多波束测深的波束脚印的计算公式

多波束测深的波束脚印的计算公式可以通过以下步骤获得：

1. 确定发射声源到接收阵列的距离。这可以通过声速和声波在水中传播的时间来计算。

2. 确定接收阵列的布局和方向。每个接收元件的位置和方向都需要考虑在内。

3. 根据声源和接收阵列之间的距离以及接收阵列的方向，计算每个接收元件上的到达时间差（Time Difference of Arrival, TDOA）。

4. 通过将到达时间差与接收元件之间的距离关联起来，利用几何关系计算波束脚印。

需要注意的是，具体的计算公式可能会根据所使用的多波束测深系统的配置和算法而有所不同。这里提供的是一般的计算步骤，具体实现可能需要结合具体设备和算法来进行。