生成一个点云滤波的C++代码，最好不用配置PCL库

生成一个点云滤波的C++代码而不用配置PCL库可能会比较复杂，因为PCL是一个强大的点云处理库，它包含了很多现成的滤波算法。但是，如果我们不依赖于外部库，我们可以使用一些基本的数学操作来实现简单的滤波，比如近邻滤波（Neighbor Filtering）。这里提供一个非常基础的例子，使用Voronoi图来进行点云简化：

#include <vector>
#include <Eigen/Dense>

// 假设我们有一个结构体PointCloud，表示一个三维点
struct Point {
    double x, y, z;
};

class PointCloudFilter {
public:
    // 使用欧氏距离计算两点之间的距离
    static double distance(const Point& p1, const Point& p2) {
        return sqrt(pow(p1.x - p2.x, 2) + pow(p2.y - p1.y, 2) + pow(p2.z - p1.z, 2));
    }

    // 简化点云，只保留每个点最近的邻居
    static std::vector<Point> simplify(std::vector<Point>& cloud, int radius) {
        std::vector<Point> simplified_cloud(cloud);
        
        for (size_t i = 0; i < simplified_cloud.size(); ++i) {
            Point nearest_neighbor;
            double min_distance = std::numeric_limits<double>::max();
            
            for (size_t j = 0; j < simplified_cloud.size(); ++j) {
                if (i != j && distance(simplified_cloud[i], simplified_cloud[j]) < min_distance) {
                    min_distance = distance(simplified_cloud[i], simplified_cloud[j]);
                    nearest_neighbor = simplified_cloud[j];
                }
            }
            
            // 如果当前点的最近邻居在其半径范围内，则保留该点
            if (distance(nearest_neighbor, simplified_cloud[i]) <= radius * radius) {
                simplified_cloud[i] = nearest_neighbor;
            } else {
                // 否则，删除该点
                simplified_cloud.erase(simplified_cloud.begin() + i--);
            }
        }
        
        return simplified_cloud;
    }
};

// 示例用法
int main() {
    std::vector<Point> original_cloud = ...; // 填充原始点云数据
    int radius = 10; // 滤波半径
    std::vector<Point> filtered_cloud = PointCloudFilter::simplify(original_cloud, radius);

    // 打印简化后的点云
    for (const auto& point : filtered_cloud) {
        std::cout << "Filtered Point: (" << point.x << ", " << point.y << ", " << point.z << ")" << std::endl;
    }

    return 0;
}

这只是一个非常基础的示例，实际应用中可能需要更复杂的算法，如高斯滤波、RANSAC等。如果你仍然希望使用点云处理功能，考虑引入像PCL这样的库会更加便捷。