如何编写51代码来控制使用L9110S四路直流电机驱动器、四个轮子、四个电机以及四个灰度传感器的51单片机循迹小车，其中读取到的黑线表示高电平信号？

编写51单片机控制循迹小车的代码需要几个关键步骤，这里提供一个基本框架和思路：

1. **硬件连接**：
- 将L9110S的A-B脚分别连接到四个电机的正负极；
- 灰度传感器的输出端接入单片机的输入引脚（如P0-P7），黑线对应高电平信号。

2. **初始化硬件**：
- 初始化L9110S，设置电机驱动模式和初始状态；
- 对灰度传感器进行初始化，配置成输入模式。

3. **读取灰度传感器**：
- 使用循环读取每个传感器，将高电平位置转换为数字信号。

4. **判断和决策**：
- 检查传感器值，如果某个传感器读到的是黑线，则认为前方有路径，计算出转向角度；
- 利用PID控制算法，根据传感器数据和目标转弯角度计算电机的速度和方向。

5. **控制电机**：
- 根据计算的结果更新电机驱动器的电流脉冲，实现小车的转向和前进/后退。

6. **主循环和中断处理**：
- 主程序持续读取传感器并作出反应，同时可以考虑添加中断服务程序处理紧急情况，如磁条丢失等情况。

下面是一个简化的伪代码示例：

void main() {
    init_motors(); // 初始化电机驱动器
    init_sensors(); // 初始化灰度传感器

    while(1) {
        int sensor_data[] = read_sensors(); // 读取所有传感器
        int turn_angle = analyze_sensor_data(sensor_data); // 计算转向角度
        control_motors(turn_angle); // 更新电机控制

        if (emergency_condition()) {
            handle_emergency();
        }
    }
}

// 传感器读取函数
int read_sensors() { ... }

// 分析传感器数据并计算转向角度
int analyze_sensor_data(int sensor_data[]) { ... }

// 控制电机，根据给定的角度改变电机速度和方向
void control_motors(int angle) { ... }

记得实际编写时要根据具体的51单片型号（如8051或ATmega等）和对应的寄存器及指令来调整代码。