// 设置电机占空比 void setMotorDuty(MOTOR *motor,const int dutyValue) { uint8_t channel_num= dutyValue > 0 ? 0:1; pwm_set_duty(motor->channel[channel_num],dutyValue > 0? dutyValue:-dutyValue); } // 获取电机编码器值 int16_t getEncoderValue(MOTOR *motor) { if(motor->encoder == ENCODER_QUADDEC_FL || motor->encoder == ENCODER_QUADDEC_BL) return encoder_get_count(motor->encoder); else return -encoder_get_count(motor->encoder); }
时间: 2024-04-18 21:26:03 浏览: 21
这段代码定义了两个函数,用于设置电机占空比和获取电机编码器值。
`setMotorDuty`函数用于设置电机的占空比,即控制电机的转速或转动方向。该函数接受两个参数,一个是指向`MOTOR`结构体的指针,另一个是占空比值`dutyValue`。根据`dutyValue`的正负,确定要控制的电机通道号,并使用`pwm_set_duty`函数设置占空比的绝对值。
`getEncoderValue`函数用于获取电机的编码器值。该函数接受一个指向`MOTOR`结构体的指针,并根据电机的编码器类型使用`encoder_get_count`函数获取编码器的计数值。如果编码器类型是`ENCODER_QUADDEC_FL`或`ENCODER_QUADDEC_BL`,则返回计数值;否则返回计数值的负值。
这些函数的作用是在PID控制中,根据控制输出来设置电机的占空比,并根据电机的编码器类型获取实际转动的位置或速度值。如果您对这些函数有任何疑问或需要进一步解释,请随时告诉我!
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写出void pwm_set_duty(uint8_t channel_num, uint32_t duty)的函数
void pwm_set_duty(uint8_t channel_num, uint32_t duty)函数是一个用于设置PWM信号占空比的函数。它接受两个参数:channel_num表示PWM通道号,duty表示要设置的占空比值。
在函数内部,它会根据传入的通道号找到对应的PWM通道,并将占空比值设置为传入的duty值。具体的实现方式可能因不同的硬件平台而有所不同,但一般来说,它会通过修改PWM寄存器或者调用相应的硬件接口来实现占空比的设置。
uint32_t PWM_Freq = 1; uint8_t PWM_Duty = 50;什么意思
这两行代码定义了两个变量 `PWM_Freq` 和 `PWM_Duty`,具体含义如下:
1. `PWM_Freq = 1`:这里设置了 PWM 的频率为 1 Hz,即每秒输出一个 PWM 信号。需要注意的是,这个值的单位是 Hz,即赫兹,表示每秒钟可以输出的 PWM 信号的个数。
2. `PWM_Duty = 50`:这里设置了 PWM 的占空比为 50%,即PWM高电平所占的时间占总周期的50%。需要注意的是,这个值的单位是百分比,表示 PWM 高电平所占总周期的百分比。
综合起来,这两行代码的作用是定义了一个 PWM 信号的频率和占空比,即每秒输出一个占空比为50%的 PWM 信号。