// 设置电机占空比 void setMotorDuty(MOTOR *motor,const int dutyValue) { uint8_t channel_num= dutyValue > 0 ? 0:1; pwm_set_duty(motor->channel[channel_num],dutyValue > 0? dutyValue:-dutyValue); } // 获取电机编码器值 int16_t getEncoderValue(MOTOR *motor) { if(motor->encoder == ENCODER_QUADDEC_FL || motor->encoder == ENCODER_QUADDEC_BL) return encoder_get_count(motor->encoder); else return -encoder_get_count(motor->encoder); }

这段代码定义了两个函数，用于设置电机占空比和获取电机编码器值。

`setMotorDuty`函数用于设置电机的占空比，即控制电机的转速或转动方向。该函数接受两个参数，一个是指向`MOTOR`结构体的指针，另一个是占空比值`dutyValue`。根据`dutyValue`的正负，确定要控制的电机通道号，并使用`pwm_set_duty`函数设置占空比的绝对值。

`getEncoderValue`函数用于获取电机的编码器值。该函数接受一个指向`MOTOR`结构体的指针，并根据电机的编码器类型使用`encoder_get_count`函数获取编码器的计数值。如果编码器类型是`ENCODER_QUADDEC_FL`或`ENCODER_QUADDEC_BL`，则返回计数值；否则返回计数值的负值。

这些函数的作用是在PID控制中，根据控制输出来设置电机的占空比，并根据电机的编码器类型获取实际转动的位置或速度值。如果您对这些函数有任何疑问或需要进一步解释，请随时告诉我！