给出结构光三频四步相移测量法计算初解包相位的C++代码

在结构光三维测量中，三频四步相移法是一种常用的测距技术。这里给出一个简单的C++代码片段，用于计算初解包相位。请注意，这个代码是一个简化版本，实际应用中需要考虑更多细节如图像处理、校准等。

#include <opencv2/core.hpp>
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <cmath>

// 假设我们有四个频率的相位图像数组
cv::Mat phase_images[4];

// 定义三倍频率的中间值
cv::Mat intermediate_phase;
for (int i = 0; i < 4; i++) {
    if (i % 2 == 0) { // 只取偶数位置的两个
        intermediate_phase += phase_images[i];
    }
}

// 计算平均相位
intermediate_phase /= 2;

// 初步估计相位差
double phase_shift = (phase_images[1] - phase_images[3]).at<uchar>(0, 0); // 使用第一帧和最后一帧做对比

// 包装误差校正（假设最大相位差为π）
if (phase_shift > M_PI) {
    phase_shift -= 2 * M_PI;
} else if (phase_shift < -M_PI) {
    phase_shift += 2 * M_PI;
}

std::cout << "Initial phase shift estimate: " << phase_shift << std::endl;