sensor-msg
时间: 2023-09-25 18:10:21 浏览: 18
sensor-msg是一个缩写，它指的是sensor_msgs这个ROS消息包。sensor_msgs是一个常用的消息包，包含了各种传感器数据的消息类型，比如激光扫描数据、图像数据、点云数据等。在ROS中，我们可以使用rosmsg show命令来查看sensor_msgs包中具体消息的定义和结构。另外，sensor_msgs::LaserScan和sensor_msgs::PointCloud都是sensor_msgs包中的消息类型，分别用于表示激光扫描数据和点云数据。在Costmap_2D的障碍层中，当接收到sensor_msgs::LaserScan类型的消息指针后，需要经过回调函数ObstacleLayer::laserScanCallback()或者ObstacleLayer::laserScanValidCallback()的处理，将其转换成sensor_msgs::PointCloud类型的消息指针，以便后续的处理和使用。
相关问题
sensor_msgs.msg
`sensor_msgs.msg` 是 ROS (Robot Operating System) 中的一个消息类型包，定义了一系列与传感器相关的消息类型，包括激光雷达、摄像头、IMU 等。这个包中的消息类型被广泛应用于 ROS 生态系统中的各种机器人和传感器应用中。例如，`sensor_msgs/LaserScan` 消息用于激光雷达数据的传输，`sensor_msgs/Image` 消息用于图像数据的传输，`sensor_msgs/Imu` 消息用于 IMU 数据的传输。
msg->header
msg是一个指向ROS中sensor_msgs::Image类型的消息的指针。header是sensor_msgs::Image消息中的一个成员变量，它存储了消息的一些元数据，如时间戳、坐标系等信息。因此，msg->header就是获取sensor_msgs::Image消息中的header成员变量，可以通过它获取到消息的时间戳等信息。
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