MPU6050陀螺仪程序流程图

MPU6050陀螺仪程序流程图可以分为以下几个步骤：

1. 初始化：包括I2C总线的初始化和MPU6050芯片的初始化，确保I2C总线与芯片正常通信。

2. 读取数据：通过I2C总线读取MPU6050芯片的数据，包括加速度计和陀螺仪的数据。

3. 数据处理：对读取到的原始数据进行处理，包括数据校准、滤波、单位转换等。

4. 姿态解算：通过陀螺仪和加速度计的数据计算出当前的姿态信息，包括欧拉角、四元数等。

5. 控制算法：根据当前的姿态信息和目标姿态信息，计算出控制指令，控制飞行器的姿态。

6. 重复执行：上述步骤需要不断地重复执行，以实现实时控制。