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在Python中，使用rospy库可以实现消息订阅的功能。首先，需要使用rospy.init_node()函数初始化一个节点，设置节点的名称和是否匿名。然后，使用rospy.Subscriber()函数创建一个订阅者对象，指定要订阅的话题和回调函数。回调函数将在接收到消息时被调用。最后，使用rospy.spin()函数进入消息循环，等待接收消息并调用回调函数处理消息。\[2\]这种基于回调的消息订阅机制可以实现异步处理消息的功能。

另外，在Python的subprocess模块中，可以使用subprocess.run()函数来执行外部命令，并获取执行结果、返回内容等信息。subprocess.run()是Python 3.5版本后推荐使用的方法。它可以接收一系列参数，包括要执行的命令、输入、输出、错误处理等。\[1\]相比于之前的subprocess.call()方法，subprocess.run()提供了更多的功能和选项，并且更加灵活和强大。因此，推荐使用subprocess.run()来执行外部命令。\[3\]

综上所述，如果你想在Python中实现消息订阅的功能，可以使用rospy库中的相关函数来创建订阅者对象，并使用回调函数处理接收到的消息。而如果你需要执行外部命令并获取执行结果等信息，可以使用subprocess.run()函数来实现。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [python中subprocess模块subprocess.run，subprocess.getoutput，subprocess.Popen、subprocess.call的使用](https://blog.csdn.net/Yy_heng/article/details/127105045)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [06_Writing_the_Subscriber_Node_in_Python](https://blog.csdn.net/hanmoge/article/details/112432713)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]