/* Receive FIFO 1 message pending interrupt management *********************/ if ((interrupts & CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING) != 0U) { /* Check if message is still pending */ if ((hcan->Instance->RF1R & CAN_RF1R_FMP1) != 0U) { /* Receive FIFO 1 mesage pending Callback */ #if USE_HAL_CAN_REGISTER_CALLBACKS == 1 /* Call registered callback*/ hcan->RxFifo1MsgPendingCallback(hcan); #else /* Call weak (surcharged) callback */ HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(hcan); #endif /* USE_HAL_CAN_REGISTER_CALLBACKS */ } }

这段代码是用于管理接收FIFO 1消息挂起中断的。首先，它检查CAN控制器的中断标志位中是否设置了CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING标志，即是否有接收FIFO 1消息挂起中断发生。如果发生了该中断，代码接着会检查接收FIFO 1的消息挂起寄存器（hcan->Instance->RF1R）中是否存在待处理的消息。如果有待处理的消息，代码会调用相应的回调函数来处理这个中断。

这段代码还包含一个条件编译的部分，它根据宏定义USE_HAL_CAN_REGISTER_CALLBACKS的值来确定是调用已注册的回调函数还是调用弱定义（重载）的回调函数。如果USE_HAL_CAN_REGISTER_CALLBACKS等于1，代码会调用已注册的回调函数hcan->RxFifo1MsgPendingCallback(hcan)；否则，会调用弱定义的回调函数HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback(hcan)。