Apollo生成routing map

Apollo生成routing map的过程包括以下几个步骤。首先，需要将原始的高精度地图转换为包含拓扑结构的导航地图，即将base_map转换为routing_map。这个过程可以通过使用Apollo中的Apollo routing模块来完成。\[1\]其次，需要使用sim_map_generator工具来生成sim_map.bin文件。这个工具可以通过运行命令bazel-bin/modules/map/tools/sim_map_generator --map_dir=<dir> --output_dir=<dir>来生成sim_map.bin文件。\[2\]最后，routing模块使用拓扑图Topograph来进行路径规划。Topograph是由Graph加工原始的点和边信息得到的，它提供了额外的数据结构。通过Topograph，可以查询道路IDLane ID对应的TopoNode，并找到TopoNode的相邻边和节点。例如，拓扑点TopoNode A（对应道路Lane A）有一条类型为LEFT的OutEdge链接到TopoNode B（Lane B），表示Lane A的左侧是Lane B。\[3\]因此，通过这些步骤，Apollo可以生成routing map用于路径规划。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [Apollo Routing拓扑地图生成源码学习](https://blog.csdn.net/weixin_39199083/article/details/119347699)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [百度apollo生成base_map, routing_map, sim_map](https://blog.csdn.net/lh315936716/article/details/115112200)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [Apollo7.0:基于拓扑地图TopoGraph的Routing模块A*算法路径导航](https://blog.csdn.net/m0_37610530/article/details/123998659)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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