ethercat datagram TIMED OUT!
时间: 2023-11-24 10:51:09 浏览: 47
根据提供的引用内容,ethercat datagram TIMED OUT通常是由于数据报未能及时接收或处理而导致的。可能的原因包括网络延迟、数据报大小超过了网络传输的最大限制、网络拥塞等。为了解决这个问题,可以尝试以下几种方法:
1. 检查网络连接是否正常,确保网络延迟较小。
2. 检查数据报大小是否超过了网络传输的最大限制,如果是,则需要将数据报分成多个子报文进行传输。
3. 检查网络拥塞情况,如果网络拥塞,则需要等待一段时间后重新发送数据报。
下面是一个示例代码,用于检查ethercat datagram是否超时:
```c
int ec_check_datagram_timeout(ec_datagram_t *datagram) {
struct timeval now;
gettimeofday(&now, NULL);
if (now.tv_sec - datagram->timestamp.tv_sec > EC_DATAGRAM_TIMEOUT_SEC) {
return 1;
}
return 0;
}
```
相关问题
ethercat样例
以下是一个使用 EtherCAT 通信的简单样例:
```c
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <ethercat.h>
#define NUM_OF_ELMO_SLAVES 1
#define EC_TIMEOUTMON 500
int expectedWKC;
volatile int wkc;
ec_slave_config_t sc[NUM_OF_ELMO_SLAVES];
void check_domain_state(void) {
ec_domain_state_t ds;
ecrt_master_receive(master, EC_TIMEOUTRET, &ds);
ecrt_domain_state(domain[0], &ds);
if (ds.working_counter != wkc) {
printf("domain0: WC %u.\n", ds.working_counter);
wkc = ds.working_counter;
}
}
void cyclic_task(void) {
static int cnt = 0;
uint8_t *domain1_pd = ecrt_domain_data(domain[0]);
if (cnt > 1000) {
cnt = 0;
}
// Write data to PDOs
int32_t pos = cnt * 100;
int16_t torque = cnt * 10;
memcpy(domain1_pd + 0x00, &pos, sizeof(pos));
memcpy(domain1_pd + 0x04, &torque, sizeof(torque));
cnt++;
}
int main() {
printf("Starting Elmo Example\n");
// Initialize EtherCAT master
if (ecrt_master_open(&master, 0) != 0) {
printf("Failed to open EtherCAT master!\n");
return -1;
}
// Initialize EtherCAT slave configuration
if (ecrt_master_slave_config_init(master, NUM_OF_ELMO_SLAVES, slave_info) != 0) {
printf("Failed to initialize EtherCAT slave configuration!\n");
return -1;
}
// Get slave configuration
for (int i = 0; i < NUM_OF_ELMO_SLAVES; i++) {
if (!(sc[i] = ecrt_master_slave_config_find(master, i + 1))) {
printf("Failed to get slave %d configuration!\n", i + 1);
return -1;
}
}
// Create EtherCAT domain
if (!(domain = ecrt_master_create_domain(master))) {
printf("Failed to create EtherCAT domain!\n");
return -1;
}
// Configure slave PDOs
for (int i = 0; i < NUM_OF_ELMO_SLAVES; i++) {
if (ecrt_slave_config_pdos(sc[i], 0, slave_0_pdo_entries, slave_0_pdo_details) != NUM_OF_0_ENTRIES) {
printf("Failed to configure PDOs for slave %d!\n", i + 1);
return -1;
}
}
// Configure EtherCAT domain
if (ecrt_domain_reg_pdo_entry_list(domain[0], domain_regs) < 0) {
printf("Failed to configure EtherCAT domain!\n");
return -1;
}
// Activate master
if (ecrt_master_activate(master) != 0) {
printf("Failed to activate EtherCAT master!\n");
return -1;
}
printf("EtherCAT master activated.\n");
// Set expected working counter
expectedWKC = (ecrt_slave_config_max_data_size(sc[0]) / 2) + (ecrt_slave_config_watchdog_time(sc[0]) * 2) + 6;
// Start cyclic task
while (!done && (cyclic_count < 100000)) {
// Wait for next cycle
ecrt_master_receive(master, EC_TIMEOUTRET, &wkc);
check_domain_state();
if (wkc >= expectedWKC) {
cyclic_task();
ecrt_domain_queue(domain[0], ecrt_domain_data(domain[0]), PDO_SIZE);
} else {
printf("Working counter not expected.\n");
}
ecrt_master_send(master);
usleep(1000);
}
// Deactivate master
ecrt_master_deactivate(master);
ecrt_master_destroy(master);
printf("Master deactivated.\n");
return 0;
}
```
该样例中,使用了 EtherCAT 库的相关函数,例如 `ecrt_master_open()` 用于打开 EtherCAT 主站,`ecrt_master_slave_config_init()` 用于初始化从站配置等。在 `cyclic_task()` 函数中,将数据写入 PDO ,并在每个循环周期内执行。
需要注意的是,该样例中的从站配置、PDO 映射、PDO 数据等需要根据实际硬件进行修改。
EtherCAT的通讯格式
EtherCAT通信采用一种称为EtherCAT数据报(EtherCAT datagram)的特殊数据格式。该数据格式允许在一个以太网帧中传输多个从节点的数据,提高了通信效率。
EtherCAT数据报由以下几个部分组成:
1. Ethernet头部(Ethernet Header):包含以太网帧的目标MAC地址、源MAC地址和以太网类型等信息。
2. EtherCAT头部(EtherCAT Header):包含EtherCAT数据报的控制信息,如数据报类型、从节点地址等。
3. EtherCAT数据(EtherCAT Data):包含从节点发送或接收的实际数据。每个从节点的数据在数据报中按顺序排列。
4. EtherCAT尾部(EtherCAT Footer):包含校验和和其他必要的控制信息。
在一个以太网帧中,可以包含多个EtherCAT数据报,每个数据报对应一个从节点。这种方式可以在一个以太网帧中同时传输多个从节点的数据,减少了通信延迟和网络负载。
需要注意的是,EtherCAT通信是实时的,主节点会周期性地发送同步帧来同步各个从节点的时钟。这样可以确保多个从节点之间的数据同步性,实现精确的实时控制。
总结起来,EtherCAT通信使用特殊的EtherCAT数据报格式,在一个以太网帧中传输多个从节点的数据,并通过同步帧来实现从节点之间的时钟同步。这种通信格式使得EtherCAT具备高效、实时的通信能力,适用于工业自动化领域的各种应用场景。
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