MATLAB中机器人工具箱建立了一个8自由度的机械臂，我想让其中两个关节联动应该怎么做

在MATLAB的Robotics Toolbox中，要实现两个关节的联动，你需要做以下几个步骤：

1. **模型初始化**：首先，确保你已经创建了一个8自由度的机械臂模型。这通常通过`mech = RigidBodyTree('your_robot.urdf')`完成，这里的`urdf`文件包含了机器人的描述。

2. **选择关节**：确定你要联动的两个关节，通常它们会有特定的标识符。你可以查看机械臂结构的`mech.Joint`属性，找到对应的关节编号。

3. **设置运动学约束**：如果你想要两个关节保持固定的角度差，可以使用`setConstraint`函数来添加一个刚体约束。例如：

   constraint = createJointConstraint(mech, 'Joint1', 'Joint2', 'Fixed');
   mech = addJointConstraint(mech, constraint);

这里`Joint1`和`Joint2`应替换为你实际想联动的关节名称或编号。

4. **仿真和控制**：在模拟或控制系统设计中，你可以用这个约束来限制这两个关节的行为。在动力学仿真`simulink`或者编写控制算法时，这两个关节将按照你的设定联动。

5. **验证效果**：运行你的仿真或控制器，观察机械臂上这两个关节是否按预期协同工作。

记得检查你的模型是否支持这种类型的约束，并根据具体需求调整参数。同时，了解并处理可能出现的物理限制，如机械结构允许的最大角度变化等。