现在我手上有两个舵机 我需要用stm32来控制两个舵机，目前我写了main.c,servo.c,PWM.h的一些代码，能不能告诉我其中的线路应该怎么连接，还有代码应该怎么写

在STM32上控制舵机通常涉及到硬件连接和软件编程两部分。首先，你需要将舵机连接到STM32的数字引脚，并设置PWM信号来驱动它们。

**硬件连接**：
1. 将每个舵机的电源线连接到STM32的5V电源。舵机通常需要DC电压供电。
2. 舵机的信号线（一般接脉冲信号）连接到STM32的GPIO引脚。选择一些支持PWM功能的GPIO口，如PA8或PB6等。
- 对于HSI（高速内部定时器）模式，你可以直接通过GPIO引脚连接。
- 如果你的STM32型号支持外部中断，也可以使用TIMx来进行更精确的PWM控制。

**软件编写**：
1. **servo.c**文件：你需要定义一个或多个函数来生成PWM波形。例如，可以创建一个函数`generatePWM(int channel, int dutyCycle)`，它接收舵机通道号和占空比作为参数，配置GPIO输出相应的PWM信号。

void generatePWM(uint8_t channel, uint16_t dutyCycle) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef.TIM_TimeBaseStructure;

    // 初始化GPIO用于PWM输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; // 指定你的PWM GPIO pin
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 初始化TIMx（假设是TIM2）
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 2000 - dutyCycle; // PWM周期减去占空比
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (SystemCoreClock / 1000000) - 1; // 根据你的时钟频率计算
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    HAL_TIM_TimeBaseInit(&htim2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 设置TIMx通道为PWM模式
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_TIM2); // 或者其他合适的AF
    HAL_TIM_PWMChannelCmd(&htim2, channel, ENABLE);
}

2. **PWM.h** 文件应包含必要的头文件，并对外暴露`generatePWM`函数：

extern void generatePWM(uint8_t channel, uint16_t dutyCycle);

3. **main.c** 文件中，初始化GPIO和TIM，然后调用这两个函数来控制舵机：

int main(void)
{
    // ... 其他系统级初始化 ...

    // 初始化舵机GPIO和TIM
    generatePWM(0, 500); // 起始时给第一个舵机50%的占空比
    generatePWM(1, 500); // 同样对第二个舵机

    // 进入无限循环，这里可以用while(1)...
    while (1)
    {
        // 更新舵机位置（如果需要动态调整的话）
        generatePWM(0, dutyCycleForServo1); // 更新第一个舵机的占空比
        generatePWM(1, dutyCycleForServo2); // 更新第二个舵机的占空比
    }

    return 0;
}

// 相关问题:
1. 需要在main()里处理舵机更新的延时吗？
2. 如果想要舵机响应按键输入，应该如何集成？
3. 如果遇到控制不稳定的情况，如何调试？