PCL有没有内置的函数来统计XYZI点集中的强度分布？

是的，PCL 提供了一些内置的功能来处理和分析 `PointXYZI` 点集中的强度分布。其中，`pcl::StatisticalOutlierRemoval` 类就是这样一个例子，它可以计算并应用一些统计特性，包括强度的范围、均值、标准差等，从而帮助分析强度分布。

你可以在点云上创建这样一个 `StatisticalOutlierRemoval` 实例，然后设置需要的统计参数，例如最大距离、置信区间等，最后通过调用 `setFeatureTolerance` 或 `filter()` 函数来应用强度分布的阈值。

以下是一个简单的示例代码片段：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZI> sor;
sor.setInputCloud(cloud);
// 设置强度相关的参数
sor.setStatisticalParameter("mean_k", 50); // 使用平均数计算50个邻居
sor.setStatisticalParameter("stddev_mul_thresh", 1.5); // 处理超出1.5倍标准差的点
// 应用阈值
sor.filter(*cloud_filtered);

这里，`setStatisticalParameter` 是用来配置统计参数的关键函数，`filter` 则应用于实际的数据点上。执行后，`cloud_filtered` 就包含了基于强度分布筛选后的点云。