车辆横纵向耦合误差动力学模型

根据引用\[1\]和引用\[3\]，车辆的横纵向耦合误差动力学模型可以描述为以下几个方程：

在x轴方向上，车辆的加速度可以表示为前轮纵向力Fxf和后轮纵向力Fxr之和，即ma_x = Fxf + Fxr。\[3\]

在y轴方向上，车辆的加速度可以表示为前轮横向力Fyf和后轮横向力Fyr之和，即ma_y = Fyf + Fyr。\[3\]

在z轴方向上，车辆绕z轴的转动惯量Iz乘以车辆航向角的二阶导数φ¨等于前轮横向力Fyf乘以车辆前轮距离a减去后轮横向力Fyr乘以车辆后轮距离b，即Izφ¨ = aFyf - bFyr。\[3\]

其中，m为车辆质量，φ为车辆航向角，Iz为车辆绕z轴的转动惯量，a为车辆前轮距离，b为车辆后轮距离。\[3\]

综上所述，车辆的横纵向耦合误差动力学模型可以通过以上方程来描述。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [Apollo学习笔记（8）车辆动力学模型](https://blog.csdn.net/qq_24649627/article/details/107206580)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [自动驾驶横纵向耦合控制-复现Apollo横纵向控制](https://blog.csdn.net/2301_77012556/article/details/129524418)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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