如何使用代码操控旋翼机的倾转

操控旋翼机的倾转通常涉及到遥控飞行控制系统的编程，特别是对于无人机或模型直升机。这里是一个简化版的步骤：

1. **理解硬件**：首先需要了解旋翼机的电机、伺服机构和倾斜铰链的连接。通过电子信号线，你可以控制伺服马达，进而改变旋翼的倾斜角度。

2. **选择通信协议**：常见的协议有PilotLink、Frsky等，它们允许地面站软件发送指令给飞机。你需要编写或使用现成的库来处理这个通信过程。

3. **编写控制算法**：在地面控制软件中，编写函数来计算所需的倾斜角度。这可能基于传感器数据（如姿态、位置）、预设的飞行模式（如爬升、下降）或者用户输入的操纵命令（如摇杆动作）。

4. **发送控制信号**：将计算出的角度转换为对应的PWM（脉宽调制）信号，通过串口或其他通信通道发送给旋翼机的接收模块。

5. **安全措施**：确保有适当的故障检测和保护机制，比如超速限制和失联保护，以防意外情况。

// 示例代码片段（伪代码）
void setRotorTilt(float desired_angle) {
   // 计算PWM信号
   float pwm_signal = calculate_PWM(desired_angle);
   
   // 发送PWM信号到伺服驱动器
   sendPWM(pwm_signal);

   // 更新飞行状态记录
   log_control_action("Set Rotor Tilt", desired_angle);
}