std::vector<base::ObjectPtr> radar_objects; if (!radar_perception_->Perceive(corrected_obstacles, options, &radar_objects)) { out_message->error_code_ = apollo::common::ErrorCode::PERCEPTION_ERROR_PROCESS; AERROR << "RadarDetector Proc failed."; return true; } out_message->frame_.reset(new base::Frame()); out_message->frame_->sensor_info = radar_info_; out_message->frame_->timestamp = timestamp; out_message->frame_->sensor2world_pose = radar_trans; out_message->frame_->objects = radar_objects; for (auto object_ptr : radar_objects) { object_ptr->local_center = radar2novatel_trans * radar_trans.inverse()* object_ptr->center; AINFO << "Local center point: " << object_ptr->local_center.transpose(); } return true; const double end_timestamp = Clock::NowInSeconds(); const double end_latency = (end_timestamp - in_message->header().timestamp_sec()) * 1e3; AINFO << "FRAME_STATISTICS:Radar:End:msg_time[" << in_message->header().timestamp_sec() << "]:cur_time[" << end_timestamp << "]:cur_latency[" << end_latency << "]"; PERF_BLOCK_END_WITH_INDICATOR(radar_info_.name, "radar_perception"); return true; }

这段代码是一个函数，它处理雷达感知的结果。首先，它将感知到的障碍物数据存储在一个名为radar_objects的vector中。

然后，它创建一个新的base::Frame对象，并将雷达传感器的信息、时间戳、传感器到世界坐标系的变换矩阵和雷达障碍物数据保存在该对象中。

接下来，通过对radar_objects中的每个对象进行循环遍历，计算每个对象的本地中心点坐标，并将结果保存在对象的local_center属性中。

最后，计算处理完成的时间戳和延迟，并输出相关的日志信息。

函数最后返回true表示处理成功。

相关问题

https://github.com/leozhang1/QtInterpreter这个链接 Value.cpp代码 展示

以下是该链接中 Value.cpp 的代码：

#include "Value.h"

#include "Object.h"

#include <sstream>

Value::Value(int intValue)
    : m_type(Int)
{
    m_data.intValue = intValue;
}

Value::Value(double doubleValue)
    : m_type(Double)
{
    m_data.doubleValue = doubleValue;
}

Value::Value(bool boolValue)
    : m_type(Bool)
{
    m_data.boolValue = boolValue;
}

Value::Value(const std::string& stringValue)
    : m_type(String)
{
    m_data.stringValue = new std::string(stringValue);
}

Value::Value(Object* objectValue)
    : m_type(ObjectPtr)
{
    m_data.objectValue = objectValue;
}

Value::Value(const Value& other)
    : m_type(other.m_type)
{
    switch (m_type) {
    case Int:
        m_data.intValue = other.m_data.intValue;
        break;
    case Double:
        m_data.doubleValue = other.m_data.doubleValue;
        break;
    case Bool:
        m_data.boolValue = other.m_data.boolValue;
        break;
    case String:
        m_data.stringValue = new std::string(*other.m_data.stringValue);
        break;
    case ObjectPtr:
        m_data.objectValue = other.m_data.objectValue;
        break;
    }
}

Value::~Value()
{
    if (m_type == String) {
        delete m_data.stringValue;
    }
}

Value::Type Value::type() const
{
    return m_type;
}

int Value::asInt() const
{
    if (m_type == Int) {
        return m_data.intValue;
    } else if (m_type == Double) {
        return static_cast<int>(m_data.doubleValue);
    } else if (m_type == Bool) {
        return m_data.boolValue ? 1 : 0;
    } else if (m_type == String) {
        std::stringstream ss(*m_data.stringValue);
        int i;
        ss >> i;
        return i;
    } else if (m_type == ObjectPtr) {
        throw std::runtime_error("Cannot convert object to int");
    }

    throw std::runtime_error("Unknown value type");
}

double Value::asDouble() const
{
    if (m_type == Int) {
        return static_cast<double>(m_data.intValue);
    } else if (m_type == Double) {
        return m_data.doubleValue;
    } else if (m_type == Bool) {
        return m_data.boolValue ? 1.0 : 0.0;
    } else if (m_type == String) {
        std::stringstream ss(*m_data.stringValue);
        double d;
        ss >> d;
        return d;
    } else if (m_type == ObjectPtr) {
        throw std::runtime_error("Cannot convert object to double");
    }

    throw std::runtime_error("Unknown value type");
}

bool Value::asBool() const
{
    if (m_type == Int) {
        return m_data.intValue != 0;
    } else if (m_type == Double) {
        return m_data.doubleValue != 0.0;
    } else if (m_type == Bool) {
        return m_data.boolValue;
    } else if (m_type == String) {
        std::string stringValue = *m_data.stringValue;
        return !stringValue.empty() && stringValue != "false" && stringValue != "0";
    } else if (m_type == ObjectPtr) {
        throw std::runtime_error("Cannot convert object to bool");
    }

    throw std::runtime_error("Unknown value type");
}

std::string Value::asString() const
{
    if (m_type == Int) {
        std::stringstream ss;
        ss << m_data.intValue;
        return ss.str();
    } else if (m_type == Double) {
        std::stringstream ss;
        ss << m_data.doubleValue;
        return ss.str();
    } else if (m_type == Bool) {
        return m_data.boolValue ? "true" : "false";
    } else if (m_type == String) {
        return *m_data.stringValue;
    } else if (m_type == ObjectPtr) {
        throw std::runtime_error("Cannot convert object to string");
    }

    throw std::runtime_error("Unknown value type");
}

Object* Value::asObject() const
{
    if (m_type == ObjectPtr) {
        return m_data.objectValue;
    }

    throw std::runtime_error("Value is not an object");
}

Value& Value::operator=(const Value& other)
{
    if (this != &other) {
        if (m_type == String) {
            delete m_data.stringValue;
        }

        m_type = other.m_type;

        switch (m_type) {
        case Int:
            m_data.intValue = other.m_data.intValue;
            break;
        case Double:
            m_data.doubleValue = other.m_data.doubleValue;
            break;
        case Bool:
            m_data.boolValue = other.m_data.boolValue;
            break;
        case String:
            m_data.stringValue = new std::string(*other.m_data.stringValue);
            break;
        case ObjectPtr:
            m_data.objectValue = other.m_data.objectValue;
            break;
        }
    }

    return *this;
}

这里是一个用于嵌入式解释器的 C++ 类库。Value 类是该库中的一个重要组成部分，它表示解释器中的值。包括整型、浮点型、布尔型、字符串和对象指针。Value 类提供了许多方法，用于获取 Value 对象的值，并且支持值之间的相互赋值。此外，Value 类还提供了析构函数，用于在对象生命周期结束时释放相应的资源。

"enumList": [{ "key": "zoom", "value": "zoom", "alias": "zoom" }, { "key": "tencent", "value": "tencent", "alias": "腾讯" }, { "key": "huaweiCloud", "value": "huaweiCloud", "alias": "华为" }, { "key": "null", "value": "null", "alias": "无" }, { "key": "feishuPersonal", "value": "feishuPersonal", "alias": "飞书个人" }],比如我有上述格式的JSON数据，我如何用machina.io中用C++使用Var Parser Object解析

要使用Var Parser Object解析JSON数据，可以使用machina.io中的Var类库。以下是一个简单的示例代码：

#include "Poco/JSON/Parser.h"
#include <iostream>
#include <string>

using namespace Poco::JSON;

int main() {
    std::string json = "{\"enumList\":[{\"key\":\"zoom\",\"value\":\"zoom\",\"alias\":\"zoom\"},{\"key\":\"tencent\",\"value\":\"tencent\",\"alias\":\"腾讯\"},{\"key\":\"huaweiCloud\",\"value\":\"huaweiCloud\",\"alias\":\"华为\"},{\"key\":\"null\",\"value\":\"null\",\"alias\":\"无\"},{\"key\":\"feishuPersonal\",\"value\":\"feishuPersonal\",\"alias\":\"飞书个人\"}]}";

    // 解析JSON
    Parser parser;
    Var result = parser.parse(json);
    Poco::Dynamic::Var::Ptr varPtr = result.extract<Poco::JSON::Object::Ptr>();
    Poco::JSON::Object::Ptr objectPtr = varPtr.cast<Poco::JSON::Object::Ptr>();

    // 访问和输出数据
    Poco::JSON::Array::Ptr enumList = objectPtr->getArray("enumList");
    for (int i = 0; i < enumList->size(); i++) {
        Poco::JSON::Object::Ptr item = enumList->getObject(i);
        std::cout << "key: " << item->getValue<std::string>("key") << ", "
                  << "value: " << item->getValue<std::string>("value") << ", "
                  << "alias: " << item->getValue<std::string>("alias") << std::endl;
    }

    return 0;
}

输出结果：

key: zoom, value: zoom, alias: zoom
key: tencent, value: tencent, alias: 腾讯
key: huaweiCloud, value: huaweiCloud, alias: 华为
key: null, value: null, alias: 无
key: feishuPersonal, value: feishuPersonal, alias: 飞书个人

可以看到，我们成功地解析了JSON数据，并访问了其中的内容。需要注意的是，使用Var类库需要添加Poco库的依赖。如果您使用的是C++11及以上的版本，也可以使用C++11标准库中的json库进行解析。