stm32两轮平衡小车代码

STM32两轮平衡小车的代码通常涉及到微控制器（如STM32系列）的控制，包括硬件设计、传感器集成（如陀螺仪、加速度计）、电机驱动以及PID（比例积分微分）控制算法。以下是代码实现的一般步骤和关键部分：

1. **硬件连接**:
- 连接STM32到两轮小车的电机驱动模块，可能使用H-bridge或者步进电机驱动电路。
- 集成陀螺仪和加速度计用于姿态感知。
- STM32通过I2C或SPI接口读取传感器数据。

2. **软件库**:
- 使用STM32官方提供的CubeMX配置器生成HAL库，以便管理GPIO、I2C/SPI等通信。

3. **传感器处理**:
- 读取陀螺仪（gyro）和加速度计（accel）的数据，计算车辆的倾斜角度和速度。

4. **PID控制**:
- 根据传感器数据，通过PID算法计算电机的控制信号（PWM值），保持车辆平衡。

5. **主循环**:
- 在主循环中不断读取传感器，更新状态，然后根据PID计算结果调整电机输出。
- 实现反馈控制，即如果车辆偏离平衡，通过调整电机转速来纠正。

6. **中断处理**:
- 可能会用到中断来处理外部事件，如超速或者传感器故障。