无人机视觉成像坐标系转换matlab代码

无人机视觉成像坐标系转换是指将无人机相机拍摄到的图像转换到真实世界的坐标系中。通常情况下，需要考虑到无人机的姿态、相机内参、相机外参等因素进行坐标系转换。以下是一个简单的MATLAB代码示例用于无人机视觉成像坐标系转换：

% 读取相机内参矩阵K
K = [f, 0, cx;
       0, f, cy;
       0, 0, 1];

% 读取相机外参矩阵T
R = T(1:3, 1:3); % 旋转矩阵
t = T(1:3, 4); % 平移向量

% 读取图像像素坐标(u, v)
u = 320;
v = 240;

% 将图像像素坐标转换为相机归一化坐标系坐标
p_c = inv(K) * [u; v; 1];

% 将相机归一化坐标系坐标转换为相机坐标系坐标
p_cam = p_c / norm(p_c);

% 将相机坐标系坐标转换为无人机坐标系坐标
p_drone = R' * (p_cam - t);

disp('无人机坐标系下的坐标为:');
disp(p_drone);

在这个代码示例中，我们首先读取相机内参矩阵K和相机外参矩阵T，然后输入图像像素坐标(u, v)，然后利用相机内参矩阵K将图像像素坐标转换为相机归一化坐标系坐标，再利用相机外参矩阵T将相机归一化坐标系坐标转换为无人机坐标系坐标。这样就实现了从图像像素坐标到无人机坐标系坐标的转换。当然，实际应用中还需要考虑到更多的因素，例如畸变校正、坐标系变换的精度等问题。