#include "def.h" #include "utils/maths.h" //用户注意；接口需要如下声明 extern "C"_declspec(dllexport) PlayerTask player_plan(const WorldModel* model, int robot_id); enum ball_near //PenaltyArea { outOfOrbit, onOrbit, shoot }; PlayerTask player_plan(const WorldModel* model, int robot_id){ PlayerTask task; const point2f& opp_goal = model->get_place_pos(); const float pi = 3.1415926; const float& circleR = 30; const float& DetAngle = 0.6; const point2f& goal = FieldPoint::Goal_Center_Point; const point2f& ball = model->get_ball_pos(); const point2f& kicker = model->get_our_player_pos(robot_id); const float& dir = model->get_our_player_dir(robot_id); ball_near orbit; point2f shootPosOnOrbit = ball + Maths::vector2polar(circleR, (ball - opp_goal).angle()); float toShootDir = fabs((kicker - ball).angle() - (ball - opp_goal).angle()); //(kicker - shootPosOnOrbit).length(); float toBallDist = (kicker - ball).length(); float toOppGoalDir = (opp_goal - kicker).angle(); float toBallDir = (ball - kicker).angle(); point2f robotBallAcrossCirclePoint = ball + Maths::vector2polar(circleR, (kicker - ball).angle()); point2f AntishootPosOnOrbit = ball + Maths::vector2polar(circleR, (opp_goal - ball).angle()); point2f BallToRobot = kicker - ball; if (toBallDist >circleR + 10) orbit = outOfOrbit; else if (toShootDir > 1) orbit = onOrbit; else orbit = shoot; bool getBall = toBallDist < 10; float diffdir_onorbit = 0; float b2r = BallToRobot.angle(); float o2b = (ball - opp_goal).angle(); bool add; switch (orbit) { case outOfOrbit: task.target_pos = robotBallAcrossCirclePoint; task.orientate = toOppGoalDir; break; case onOrbit: if (b2r * o2b >0){ if (b2r > 0){ if (b2r > o2b) add = false; else add = true; } else{ if (b2r > o2b) add = false; else add = true; } } else{ if (b2r > 0) add = true; else add = false; } if (add) { //+ task.target_pos = ball + Maths::vector2polar(circleR, BallToRobot.angle() + DetAngle); task.orientate = toOppGoalDir; } else { //- task.target_pos = ball + Maths::vector2polar(circleR, BallToRobot.angle() - DetAngle); task.orientate = toOppGoalDir; } break; case shoot: task.target_pos = ball + Maths::vector2polar(5, (ball - opp_goal).angle()); task.orientate = toOppGoalDir; task.needKick = true; task.flag = 1; if (toBallDist < 10 && fabs(model->get_our_player_dir(robot_id) - task.orientate) < 0.15){ task.kickPower = 60; } break;

这段代码是一个足球机器人控制程序的一部分。它定义了一个名为`player_plan`的函数，该函数接收一个`WorldModel`指针和一个机器人ID作为参数，并返回一个`PlayerTask`结构体。

函数中使用了一些变量来存储球场上的位置和角度信息，如球的位置、对方球门的位置、机器人的位置和朝向等。根据这些信息，函数根据球与机器人之间的距离和角度关系，确定机器人的动作。

在`outOfOrbit`情况下，机器人将目标位置设置为球与机器人之间的圆上的一个点，并将朝向设置为指向对方球门的方向。

在`onOrbit`情况下，根据球与机器人之间的角度关系，确定机器人应该朝哪个方向移动。如果球在机器人的右侧，则机器人向右移动一定角度；如果球在机器人的左侧，则机器人向左移动一定角度。目标位置也设置为球与机器人之间的圆上的一个点，并将朝向设置为指向对方球门的方向。

在`shoot`情况下，机器人将目标位置设置为球与对方球门之间的一个点，并将朝向设置为指向对方球门的方向。同时，设置`needKick`为真表示需要踢球，并设置`flag`为1表示需要执行踢球动作。

最后，根据距离和角度的阈值条件，确定机器人的踢球力量。

以上是这段代码的主要逻辑和功能。

相关问题

#ifndef _PLANNER_MANAGER_H_ #define _PLANNER_MANAGER_H_ #include <stdlib.h> #include <bspline_opt/bspline_optimizer.h> #include <bspline_opt/uniform_bspline.h> #include <traj_utils/DataDisp.h> #include <plan_env/grid_map.h> #include <plan_env/obj_predic

这段代码是一个头文件 planner_manager.h 的内容。其中包含了一些头文件的引用，如 bspline_opt/bspline_optimizer.h、bspline_opt/uniform_bspline.h、traj_utils/DataDisp.h、plan_env/grid_map.h 和 plan_env/obj_predic。这些头文件提供了一些函数和数据类型，用于实现路径规划的相关功能，例如使用 B 样条优化器进行路径优化、使用 uniform B 样条进行插值、在地图中搜索路径、进行物体预测等等。如果你需要了解更详细的内容，可以查看这些头文件的具体实现。

#ifndef UTILS_H #define UTILS_H #include <vector> #include <QFont> #include <QString> #include <QRect> typedef std::vector<int> IntList; typedef std::vector<IntList> IntMatrix; QFont fit_font_with_text(QFont font, QString text, QRect rect); #endif // UTILS_H 添加代码注释

// 防止头文件重复包含
#ifndef UTILS_H
#define UTILS_H

// 引入需要用到的头文件
#include <vector>
#include <QFont>
#include <QString>
#include <QRect>

// 定义 IntList 和 IntMatrix 类型
typedef std::vector<int> IntList;
typedef std::vector<IntList> IntMatrix;

// 声明 fit_font_with_text 函数
QFont fit_font_with_text(QFont font, QString text, QRect rect);

// 结束头文件定义
#endif // UTILS_H