STM32 电机电流滤波算法

STM32 中的电机电流滤波算法通常是为了从实际测量到的电流信号中去除噪声，提高电流控制的精度。一种常见的滤波技术是低通滤波（Low-Pass Filter），例如但不限于积分滤波器（IIR或PID过滤）或Butterworth滤波器。

1. **简单滤波器**：如 RC 滤波器，它基于电阻和电容串联，能平滑电流变化，减小高频噪声的影响。

2. **数字滤波**：在微控制器上，可以使用数字信号处理技术（DSP），比如通过固定点或浮点运算实现无限 impulse response (IIR) 或者 moving average filter (MAF)，这些滤波器有较高的灵活性和准确性。

3. **PID 控制**：PID （Proportional-Integral-Derivative）算法结合了比例、积分和微分作用，用于稳定电机电流并提供平滑的动态响应。电流误差会被滤波器处理后再输入PID调节器。

4. **自适应滤波**：针对电机负载变化的情况，可能会采用自适应滤波器，比如 Kalman Filter，动态调整滤波参数以获得最佳性能。

在实现过程中，一般会将采样到的电流值送入上述滤波器，经过滤波后的电流信号再用于电机速度或位置控制。滤波时间常数的选择需要考虑系统的实时性和滤波效果之间的平衡。