dlt模型 11参数

dlt模型是一种用于相机标定和三维重建的几何方法。它使用单应性矩阵将相机的投影变换关系表示为线性方程组。dlt模型中的11个参数包括了相机的内参和外参信息。内参指相机的焦距、主点位置和像素的缩放因子，而外参指相机的位置和姿态信息。通过求解这11个参数，可以推断出相机的几何特性和对应的三维空间点的位置。

解决dlt模型的问题通常使用标定板或者特征点来确定相机的位姿和内参。首先，需要收集相机观测到标定板或者特征点的像素坐标，并且得知它们在真实世界中的三维坐标。然后，通过最小化像素坐标和相应的三维坐标之间的重投影误差，可以求解出相机的11个参数。

对于标定板方法，通过对每个角点的像素坐标和已知的标定板点的三维坐标应用dlt模型，可以得到一个由所有样本点构成的线性方程组。通过解这个方程组，就可以求解出相机的内参和外参。对于特征点方法，通过对每个特征点的像素坐标和已知的三维坐标应用dlt模型，可以得到类似的线性方程组，然后求解即可。

总之，dlt模型11参数的求解是通过最小化重投影误差，将相机的内参和外参信息从观测到的像素坐标和对应的三维坐标中推断出来。