如何在Keil-MDK中创建并配置STM32-FOC4.2电机控制工程？请提供详细步骤和代码示例。

要创建并配置一个基于STM32-FOC4.2的电机控制工程，首先要确保你具备了所有必要的资源和环境。推荐参考《STM32-FOC4.2库使用教程：基于Keil-MDK的工程搭建》，这本书由河北科技大学的孟志永编写，内容丰富且适合初学者。以下是创建和配置工程的详细步骤：

参考资源链接：[STM32-FOC4.2库使用教程：基于Keil-MDK的工程搭建](https://wenku.csdn.net/doc/4atbrh15nc?spm=1055.2569.3001.10343)

1. **准备工作**：
- 在电脑上安装最新版的Keil MDK软件。
- 创建工程总目录，并在其下建立特定的电机项目工程目录。
- 下载STM32-FOC4.2库文件，并确保所有文件如库文件、头文件、用户接口文件等都已经准备好。
- 准备好控制器相关的文件，这些文件往往包含了特定的STM32芯片配置和驱动代码。

2. **建立过程**：
- 打开Keil MDK，创建一个新的工程，选择目标STM32芯片型号，并将工程保存到之前创建的项目目录中。
- 在工程设置中配置目标芯片、编译器选项等，确保这些设置符合你的硬件需求。
- 将FOC库文件、控制器相关文件、用户自定义文件等添加到工程中，并正确设置文件路径。

在配置过程中，将需要添加以下文件夹和文件：
- `MCLibrary_lib`：FOC核心算法库。
- `MCLibrary_interface`：FOC库接口。
- `MCLibrary_interface_common`：通用接口。
- `MCApplication_private`：私有应用程序文件。
- `MCApplication_interface`：应用程序接口。
- `MCApplication_src`：应用程序源代码。
- `CMSIS`：用于低级硬件访问。
- `StdPerph_Driver`：标准外设驱动。
- `RVMDK`：调试工具和中间件。
- `UILibrary_private`：用户界面私有文件。

在完成以上步骤后，你的工程就基本搭建完成了。接下来，你可以根据实际的电机参数和控制需求，进行代码的编写和调试工作。

通过遵循上述步骤，并参考提供的教程，即使是电机控制领域的初学者，也能够顺利搭建并运行基于STM32-FOC4.2的电机控制工程。如果你希望进一步深入理解FOC算法和STM32微控制器的工作原理，建议深入阅读《STM32-FOC4.2库使用教程：基于Keil-MDK的工程搭建》中的内容，它将为你提供更为全面的学习资源和实战指导。

参考资源链接：[STM32-FOC4.2库使用教程：基于Keil-MDK的工程搭建](https://wenku.csdn.net/doc/4atbrh15nc?spm=1055.2569.3001.10343)