MPU6500 陀螺仪和加速度计 简单融合三轴代码

MPU6500是一款集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计的传感器，常用于姿态检测、运动跟踪等应用。为了实现简单的数据融合，通常需要对陀螺仪和加速度计的数据进行一定的处理。以下是一个简单的示例代码，展示如何融合MPU6500的陀螺仪和加速度计数据：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  if (!mpu.testConnection()) {
    Serial.println("MPU6050 connection failed");
    while (1);
  }
  Serial.println("MPU6050 connection successful");
}

void loop() {
  int16_t ax, ay, az;
  int16_t gx, gy, gz;

  // 读取加速度计和陀螺仪的数据
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  // 将原始数据转换为实际的物理量（单位：g 和 °/s）
  float accX = ax / 16384.0;
  float accY = ay / 16384.0;
  float accZ = az / 16384.0;
  float gyroX = gx / 131.0;
  float gyroY = gy / 131.0;
  float gyroZ = gz / 131.0;

  // 打印加速度计和陀螺仪的数据
  Serial.print("Accel: X="); Serial.print(accX);
  Serial.print(" Y="); Serial.print(accY);
  Serial.print(" Z="); Serial.println(accZ);
  Serial.print("Gyro: X="); Serial.print(gyroX);
  Serial.print(" Y="); Serial.print(gyroY);
  Serial.print(" Z="); Serial.println(gyroZ);

  delay(100);
}

这段代码首先初始化MPU6050传感器，并在循环中不断读取加速度计和陀螺仪的数据。然后将这些原始数据转换为实际的物理量，并通过串口输出。这个例子展示了如何获取和处理MPU6050的数据，但并没有实现复杂的数据融合算法，如卡尔曼滤波或互补滤波，这些算法可以进一步提高数据的准确性和稳定性。