ikdtree代码注释
时间: 2023-12-28 14:05:26 浏览: 34
很抱歉,由于提供的引用内容过于简略,无法提供完整的ikdtree代码注释。但是,我可以为您提供一些关于ikdtree的基本信息和使用方法,希望能对您有所帮助。
ikdtree是一种增量kd树,主要用于机器人应用程序设计。它支持逐点操作、盒式操作和下采样等多项功能,可以用于状态估计、点云匹配等领域。
以下是ikdtree的基本使用方法:
1.导入ikdtree库
```python
import ikdtree
```
2.创建ikdtree对象
```python
tree = ikdtree.construct(point_list)
```
其中,point_list是一个包含点云数据的列表。
3.查询最近邻点
```python
nearest = tree.query(query_point)
```
其中,query_point是要查询的点。
4.查询最近邻点集合
```python
near_points = tree.query_ball_point(query_point, radius)
```
其中,radius是查询半径。
5.添加新的点
```python
tree.add_point(new_point)
```
6.删除点
```python
tree.remove_point(point)
```
以上是ikdtree的基本使用方法,如果您需要更详细的信息,建议查阅ikdtree的官方文档。