fast livo2

### Fast-LIO2 技术概述

Fast-LIO2 是一种快速直接激光雷达惯性里程计方法，旨在提高实时性和精度。该算法通过融合激光雷达数据和惯性测量单元 (IMU) 数据来估计设备的姿态和位置[^1]。

#### 主要特点

- **高效的数据处理**：采用改进的 iKD-tree 结构加速最近邻搜索过程，显著减少计算时间。
- **鲁棒的状态估计**：利用因子图优化框架，结合 IMU 预积分技术和点云匹配误差最小化策略。
- **多线程并行计算**：充分利用现代 CPU 的多核特性，在不同阶段实施并发操作以提升性能。

#### 实现细节

##### 1. 初始化流程

初始化过程中，系统会收集足够的运动信息用于构建初始地图帧，并完成传感器校准工作。当获得稳定读数后，开始正式运行定位更新循环。

##### 2. 前端模块设计

前端负责即时感知环境变化并与历史记录对比分析：

// C++ 示例代码片段展示如何从Lidar获取扫描数据
void LidarHandler(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& msg){
    pcl::fromROSMsg(*msg, *cloud);
}

##### 3. 后端优化机制

后端主要承担全局一致性维护职责，具体表现为基于滑动窗口模型执行非线性最小二乘求解任务，调整各时刻位姿参数直至收敛于最优解路径上。

# Python伪代码表示迭代修正过程
while not converged:
    compute_residuals()
    update_states()
    check_convergence()