REAL SENSE d435i相机内参

### REAL SENSE D435i 相机内参获取方法

对于REAL SENSE D435i相机，可以通过多种方式来获取其内部参数。一种常见的方式是在ROS环境中利用`realsense2_camera`包来进行操作[^1]。

安装好必要的软件包之后，在终端运行如下命令可以启动Realsense设备并发布各种话题：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

为了查看和保存摄像头的内参信息，可以在RViz中加载相应的显示插件或者直接订阅发布的CameraInfo消息主题。这些信息通常会以YAML文件的形式被记录下来以便后续使用。具体来说，当执行上述launch文件时，ROS节点将会自动读取硬件默认设置并将它们作为CameraInfo消息的一部分广播出去。

另外，如果希望更精确地获得校准后的内参数据，则可能需要借助专门工具如Kalibr进行多帧图像序列下的自定义标定过程[^2]。不过这一步骤相对复杂一些，并不是每次应用都必需。

最后值得注意的是，Python API也提供了简便的方法用于访问D435i的内参属性而无需依赖于ROS环境。下面是一个简单的例子展示如何通过PyRealSense2库提取这些值[^3]:

import pyrealsense2 as rs
pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()

# 启动管道流
profile = pipeline.start(config)

intrinsics = profile.get_stream(rs.stream.depth).as_video_stream_profile().get_intrinsics() 

print("Width:", intrinsics.width)
print("Height:", intrinsics.height)
print("Principal Point (px):", [intrinsics.ppx, intrinsics.ppy])
print("Focal Length (px):", [intrinsics.fx, intrinsics.fy])

pipeline.stop()

此脚本展示了怎样连接到传感器、检索深度流配置文件以及打印出宽度、高度、主点位置和焦距等重要参数。