什么是柔性力控制技术？

柔性力控制技术是一种基于力感知的控制技术，其主要目的是通过控制机器人的力传感器，使其能够感知到与外部环境的交互力，并根据这些力的反馈实现机器人在工作空间中的柔性控制。这种技术通常应用于需要与人类或其他机器人进行协作的场景中，例如物料搬运、装配和医疗手术等领域。

柔性力控制技术主要有以下特点：
1. 可以有效地减小机器人与外部环境之间的刚性碰撞力，从而保护机器人和外部环境的安全；
2. 可以实现机器人与外部环境的柔性接触，从而提高机器人与外部环境的精度和稳定性；
3. 可以实现机器人与外部环境的精细操作，从而提高机器人的自主性和灵活性。