casadi mpc

C知道: CasADi是一个用于动态优化和最优控制问题的开源工具包。它提供了一种方便的方式来描述和求解数学优化问题，特别适用于模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）。

MPC是一种常用的控制策略，它基于系统模型和当前状态，通过优化来计算未来控制指令。CasADi可以用来构建和求解这类优化问题，它支持多种求解方法和约束类型。通过CasADi，你可以方便地定义系统模型、约束条件和目标函数，并将其传递给优化求解器进行计算。

使用CasADi进行MPC开发时，你可以选择使用Python或MATLAB等编程语言。CasADi提供了丰富的函数库和工具，支持离散和连续时间下的MPC设计，并且可以与其他控制算法和仿真环境集成。

如果你对CasADi和MPC有更具体的问题，我会尽力帮助回答。