写一个完整的CODESYS MODBUS TCP通信程序 基于NBS库和CAA库

在CODESYS中编写一个基于NBS（NetBrick Services）和CAA（CodeSys Advanced Applications）库的MODBUS TCP通信程序，需要遵循以下步骤：

首先，确保安装了CODESYS环境并且已包含NBS和CAA库。NBS库提供了设备连接功能，而CAA库用于高级应用的构建。

1. **导入必要的库**:

#include "Cpu.h" // 核心库
#include "Nbs.h" // NetBrick服务库
#include "Caatcp.h" // CAA TCP连接库

2. **初始化网络连接**:

NbsTcpConnection conn; // 创建TCP连接对象
conn.SetHost("your_device_ip"); // 设备IP地址
conn.SetPort(MODBUS_TCP_PORT); // MODBUS TCP默认端口 (502)
conn.Connect(); // 尝试连接
if (!conn.Connected()) {
    ErrorOut("%s", conn.GetErrorString());
    return;
}

3. **创建MODBUS数据结构**:

ModbusTcpMaster mbMaster(conn); // 创建MODBUS TCP主设备实例
Cpu::Word holdingRegisters[10]; // 定义存储区，假设读取10个寄存器

4. **发送请求并处理响应**:

// 发送读取线圈请求
mbMaster.ReadCoils(0, 10, holdingRegisters);

// 检查是否成功读取
if (!mbMaster.LastError().Empty()) {
    ErrorOut("Failed to read coils: %s", mbMaster.LastError().Text());
} else {
    // 处理返回的数据
    for (size_t i = 0; i < ArrayCount(holdingRegisters); i++) {
        Display(holdingRegisters[i]);
    }
}

// 发送读取输入请求
mbMaster.ReadInputs(0, 10);
...

5. **关闭连接**:

conn.Disconnect();

6. **添加到项目和定时任务**:
将上述代码放入CAA库中，设置为某个定时任务或者事件触发的函数，比如周期性读取传感器数据。