matlab双臂机械手

引用但是，如果涉及到双臂之间的协同轨迹规划，这时用matlab进行双臂建模仿真就会显得事半功倍。引用具体建模步骤见链接博客。引用根据腰关节和肩关节之间的坐标变换，可以得到$^0_{2}T=trotx(90)trotz(-90)*transz(d)$。按照上述步骤即可将全局坐标系下的位姿映射到单臂局部坐标系下了。

所以，要在matlab中进行双臂机械手的建模，可以使用dh连杆建模，并将两个单机械臂组合到腰关节上，然后根据坐标变换将全局坐标系下的位姿映射到单臂局部坐标系下。这样可以实现双臂之间的协同轨迹规划。