ros2自定义消息接口头文件

### ROS2 自定义消息接口头文件创建与使用

#### 定义自定义消息和服务

为了在ROS2中创建自定义的消息(`msg`)或服务(`srv`), 需要在对应的软件包内建立相应的`.msg` 或 `.srv` 文件。这些文件应放置于特定目录结构下的 `msg/` 和 `srv/` 子目录里[^1]。

对于每一个新创建的 `.msg` 或者 `.srv`, 必须更新该包中的 `CMakeLists.txt` 来调用宏 `rosidl_generate_interfaces()`，这会触发编译过程生成多种编程语言支持所需的源码和头文件。此功能由 `rosidl_default_generators` 提供。

find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/CustomMessage.msg"
  "srv/AddTwoInts.srv"
)

上述命令假设项目名称为 `${PROJECT_NAME}`, 并指定了两个待处理的接口描述文件路径。一旦完成配置并执行构建流程，则会在安装空间找到对应的语言绑定资源。

#### 查看已注册的服务接口详情

要查看某个具体服务类型的详细信息, 可利用命令行工具 `ros2 interface show` 加上完整的类型名作为参数来获取其内部字段说明。例如:

install/setup.bash
ros2 interface show tutorial_interfaces/srv/AddThreeInts

这条指令展示了名为 `AddThreeInts` 的服务接口所包含的数据成员及其类型[^2]。

#### 实际应用案例展示

下面给出一段Python客户端程序片段用于请求加法运算的结果：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from tutorial_interfaces.srv import AddThreeInts


class MinimalClientAsync(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('minimal_client_async')
        self.cli = self.create_client(AddThreeInts, 'add_three_ints')
        while not self.cli.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
            self.get_logger().info('service not available, waiting again...')
        self.req = AddThreeInts.Request()

    def send_request(self):
        self.req.a = int(input("Enter first number: "))
        self.req.b = int(input("Enter second number: "))
        self.req.c = int(input("Enter third number: "))
        self.future = self.cli.call_async(self.req)


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)

    minimal_client = MinimalClientAsync()
    minimal_client.send_request()

    while rclpy.ok():
        rclpy.spin_once(minimal_client)
        if minimal_client.future.done():
            try:
                response = minimal_client.future.result()
            except Exception as e:
                minimal_client.get_logger().info(
                    f'Service call failed {e}')
            else:
                minimal_client.get_logger().info(
                    f'Result of add_three_ints: {response.sum}')
            break

    minimal_client.destroy_node()
    rclpy.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()

这段代码实现了向服务器发送三个整数相加的任务，并打印返回值到控制台。这里的关键在于导入了之前提到过的 `tutorial_interfaces.srv.AddThreeInts` 接口类以便实例化请求对象。