stm32hal库pwm控制电机

以下是使用STM32HAL库控制电机的PWM示例代码：

1. 首先，需要在CubeMX中配置PWM通道和定时器。在Pinout & Configuration选项卡中，选择需要使用的定时器和PWM通道，并将其配置为PWM输出模式。然后在Configuration选项卡中，配置定时器的时钟源和频率，以及PWM的周期和占空比。

2. 在代码中，需要包含stm32f4xx_hal.h头文件，并初始化定时器和PWM通道。以下是一个示例代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim2;
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

void MX_TIM2_Init(void)
{
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 0;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 999;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_pwmHandle)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if(tim_pwmHandle->Instance==TIM2)
  {
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**TIM2 GPIO Configuration    
    PA0/WKUP     ------> TIM2_CH1 
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = 500;
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
    {
      Error_Handler();
    }
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
  }
}

int main(void)
{
  HAL_Init();
  MX_TIM2_Init();
  while (1)
  {
    // 设置占空比
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 500);
    HAL_Delay(1000);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 250);
    HAL_Delay(1000);
  }
}

在上面的代码中，我们使用了TIM2通道1和PA0引脚来控制电机。我们使用HAL_TIM_PWM_ConfigChannel函数来配置PWM通道，并使用HAL_TIM_PWM_Start函数来启动PWM输出。在主循环中，我们使用__HAL_TIM_SET_COMPARE函数来设置PWM的占空比，从而控制电机的转速。