将上述代码改为通功能的stepper库

在使用Arduino的`stepper`库来驱动四线步进电机时，你需要先安装`Stepper`库，如果还没有安装，可以在Arduino IDE的Sketch -> Include Library -> Manage Libraries...中搜索并安装。安装完成后，你可以按照以下方式修改代码：

#include <SoftwareSerial.h> // 用于串行通信
#include <Stepper.h>

#define STEPPER_PIN_A 9 // 步进电机A的第一根线
#define STEPPER_PIN_B 8 // 步进电机A的第二根线
#define STEPPER_PIN_C 7 // 步进电机A的第三根线
#define STEP_PIN 6 // 细分选择线
#define DIR_PIN 5 // 方向控制线
#define ENABLE_PIN 4 // 使能线

// 定义电机的具体细节，如步距角度和细分级别
const int MICROSTEPS = 16; // 例如16表示1/16步细分
const float DEGREES_PER_STEP = 1.8f; // 步进电机每步的角度（假设步距角1.8度）
const float RADIANS_PER_STEP = DEGREES_PER_STEP * M_PI / 180.0f;

SoftwareSerial mySerial(2, 3); // 创建软件串行连接，例如RX:2 TX:3

Stepper stepper(STEP_PIN, DIR_PIN, ENABLE_PIN, MICROSTEPS);

int speed1 = 100; // V1 = 100 RPM
int speed2 = 50; // V2 = 50 RPM
int direction1 = 1; // 正向 (1 = clockwise)
int direction2 = -1; // 反向 (-1 = counterclockwise)

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    mySerial.begin(9600); // 设置串口波特率
    stepper.setMaxSpeed(speed1); // 设置最大速度
    pinMode(DIR_PIN, OUTPUT);
    pinMode(ENABLE_PIN, OUTPUT);
}

void stepMotor(int steps, int speed, bool reverse) {
    stepper.setSpeed(speed);
    if(reverse) {
        stepper.step(steps * -direction2, MICROSTEPS); // 反向步进
    } else {
        stepper.step(steps * direction1, MICROSTEPS); // 正向步进
    }
}

void loop() {
    if (mySerial.available()) { // 检查串口是否有数据
        char command[5];
        mySerial.readBytesUntil('\n', command, sizeof(command));
        if (strcmp(command, "forward") == 0) {
            stepMotor(180, speed1, true);
            Serial.println("Completed first rotation forward");
        } else if (strcmp(command, "backward") == 0) {
            stepMotor(180, speed2, false);
            Serial.println("Completed second rotation backward");
        } else {
            Serial.println("Invalid command");
        }
    }
    delay(SECONDS_TO_PAUSE_AFTER_ROTATIONS); // 程序暂停一段时间
}

在这个版本中，我们创建了一个`SoftwareSerial`实例来进行串行通信，通过接收来自其他设备的命令（"forward" 或 "backward"）来控制电机的方向和速度。注意，实际的串口连接和命令解析可能会因你的硬件和具体应用而有所不同。