gazebo formation

根据引用和引用，你可以通过执行以下步骤在Gazebo中进行形成仿真:
1. 首先，更新你的系统和软件包，可以使用以下命令:
- `sudo apt-get update`
- `sudo apt-get install gazebo9=9.1*`
2. 接下来，卸载旧版本的Gazebo，你可以使用以下命令:
- `sudo apt-get remove gazebo*`
- `sudo apt-get remove libgazebo*`
- `sudo apt-get remove ros-melodic-gazebo*`
3. 设置Gazebo的源为packages.osrfoundation.org，使用以下命令:
- `sudo sh -c 'echo "deb Index of /gazebo/ubuntu-stable/ lsb_release -cs main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'`
4. 然后，你可以启动Gazebo进行形成仿真了，使用以下命令:
- `gazebo`

以上是在Gazebo中进行形成仿真的一般过程，你可以根据你的具体需求进行调整和修改。希望这能帮到你！