写一个控制机械手运动的PLC西门子梯形图并对其进行说明

在西门子S7-PLC（Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器）中，我们可以创建一个简单的梯形图程序来控制机械手的运动。这里我会提供一个基础示例，假设机械手有三个基本动作：移动、抓取和放下。

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| Start | |
--X--|
| | | |
| Up |------> Motor A | |
| |-------->| Motor B |---|
| | | |
| |-----
| Wait Done |------Y
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| Release | |
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| Stop | |
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说明：
- `Start`：整个操作的起点，初始化信号。
- `Up`：通过`Motor A`和`Motor B`的联动控制机械手向上运动。
- `Wait Done`：等待上动作完成的信号（可能是位置传感器反馈）。
- `Grab`：当上动作完成后，触发机械手抓取物体的动作。
- `Down`：通过`Motor C`控制机械手向下运动。
- `Release`：在下动作完成后释放物体。
- `Stop`：停止所有电机并结束整个过程。