从ros中远程进入jeston nano环境

在ROS（Robot Operating System）环境中，要远程访问Jeston Nano等嵌入式机器人平台，通常需要使用ROS的远程过程调用（Remote Procedure Call，RPC）功能，如`rosservice`、`rostopic`或`ROS Master API`，以及SSH（Secure Shell）作为网络通信工具。以下是基本步骤：

1. **安装必要的软件**：首先，在主计算机上安装ROS客户端和服务端软件包，例如`roscpp`, ` rospy`, `rosservice`。

2. **配置SSH**：确保Nano机器人的SSH服务已开启并允许来自指定IP的连接。如果尚未设置，可以编辑Nano的`/etc/ssh/sshd_config`文件并重启SSH服务。

3. **启动ROS节点**：在Nano上启动所需的ROS节点，并通过`rosservice`发布或提供一些可以在其他机器上远程调用的服务。

4. **远程连接**：在主计算机上，使用命令行工具如`ssh`连接到Nano，然后利用`rosservice call`命令调用远程服务。例如：

   ssh user@nano-ip 'rosservice call /remote_service_name some_parameters'

5. **安全考虑**：记得在通信过程中启用加密，以保护数据安全，比如使用`-o StrictHostKeyChecking=no`选项忽略SSH主机验证。