//参考关键帧列表 list<ORB_SLAM2::KeyFrame*>::iterator lRit = mpTracker->mlpReferences.begin();如何得到该列表的数量
时间: 2024-12-12 17:31:55 浏览: 4
VI_ORB_SLAM2:基于ORB-SLAM2的MonocularStereo视觉惯性ORB-SLAM
在给出的C++代码片段中,`list<ORB_SLAM2::KeyFrame*>::iterator lRit = mpTracker->mlpReferences.begin();` 这行表示 `lRit` 是一个指向 `mpTracker->mlpReferences` 列表中 `KeyFrame*` 类型元素的迭代器,初始位置设置为列表的第一个元素。
要获取这个列表的数量(即元素个数),你可以通过迭代器移动到列表的结尾,然后再回退一位,这时迭代器将指向列表的最后一个元素之后,然后使用 `size()` 函数或者 `end()` 函数来计算:
```cpp
size_t listSize = 0;
if (lRit != mpTracker->mlpReferences.end()) {
++lRit; // 移动到列表末尾
listSize = std::distance(lRit, mpTracker->mlpReferences.begin()); // 计算距离开始的位置
} else {
listSize = mpTracker->mlpReferences.size(); // 如果lRit已经是end(),直接用size()
}
```
这里的 `std::distance` 函数会返回两个迭代器之间的元素个数。
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