turtle_tele_key

根据提供的引用内容，turtle_tele_key是用于在Turtlebot3机器人上进行键盘控制的命令。通过运行以下命令可以启动键盘控制功能：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
source ~/turtlebot3_ws/devel/setup.bash
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

这将打开一个新的终端窗口，并允许您使用键盘控制Turtlebot3机器人的移动。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [Ubuntu18.04使用turblebot3](https://blog.csdn.net/seek97/article/details/127867789)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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相关问题

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

`rosrun turtlesim turtle_teleop_key` 是 ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）中的一个常用命令行工具，用于控制Turtlesim（一个经典的ROS教程中使用的简单机器人模拟环境）中的turtlebot（一个模拟的海龟形状的机器人）通过键盘输入进行移动。这个工具通常与`turtle_teleop_key`节点一起使用，该节点监听用户的键盘输入，并将这些输入映射到turtlebot的移动，比如前进、后退、左转和右转。

当你在终端中运行`rosrun turtlesim turtle_teleop_key`，它会启动一个交互式的界面，让你可以用键盘上的WASD键控制turtlebot的前进、后退、向左和向右移动。空格键则用来让turtlebot跳跃。其他可能的控制包括方向键或特定的键组合，具体取决于你的设置。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 详细python代码

ROS (Robot Operating System) 是一个广泛使用的机器人操作系统框架，而`turtlesim` 是ROS的一个基本教程包，用于演示简单的移动机器人模拟。`turtle_teleop_key` 是一个节点，它允许用户通过键盘控制虚拟的turtlebot（乌龟机器人）。

这里是一个简化的Python代码示例，展示了如何启动`turtle_teleop_key`节点并处理键盘输入控制turtlebot：

import rospy # ROS的基本库
from turtlesim.msg import Pose # 模板消息类型，用于接收turtlebot的位置信息
from std_msgs.msg import Float64 # 键盘输入的消息类型

# 初始化节点和消息订阅者
rospy.init_node('turtle_teleop')
pose_sub = rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, callback) # 订阅turtlebot位置

def callback(data):
    x = data.x # 获取x坐标
    y = data.y # 获取y坐标
    yaw = data.theta # 获取yaw角度（转动）

    # 根据键盘输入更新turtlebot的速度和方向
    key_press = rospy.get_param('~key') # 获取键盘按键
    if key_press == 'w': # 上
        linear_speed = 0.5
    elif key_press == 's': # 下
        linear_speed = -0.5
    else:
        linear_speed = 0

    angular_speed = 1.0 # 默认旋转速度
    if key_press in ['d', 'a']: # 右转或左转
        angular_speed *= -1 # 切换旋转方向

    # 发送命令给turtlebot
    move_cmd = Float64()
    move_cmd.data = linear_speed
    cmd_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Float64, queue_size=10)
    cmd_pub.publish(move_cmd)

    # 更新turtle的方向
    orientation = [linear_speed, 0, angular_speed, 0]
    msg = Float64MultiArray()
    msg.layout = MultiArrayLayout(rows=1, cols=4, dtype='float64')
    msg.data = orientation
    cmd_pub.publish(msg)

# 等待节点结束
rospy.spin()

这只是一个基础示例，实际应用中可能需要更复杂的错误处理和事件监听。运行这个代码前，确保已经安装了ROS，并且已经启动了`turtlesim`和`turtle_teleop`节点。