三菱机械手回原怎么写确保不会撞

在三菱机器人编程中，确保机械手安全回原并避免碰撞通常需要考虑以下几个步骤：

1. **预设点**（Home Positioning）：首先确定一个安全的位置作为回原点，这个位置应该是远离工作区域和周围障碍物的。

2. **路径规划**：在编写程序时，应设计一条平滑、避开障碍物的安全路径，让机械手能够从当前位置安全地回到预设点。

3. **速度控制**：在接近预设点时，应该降低运动速度，增加控制精度，减小碰撞风险。

4. **停止检查**：在到达预设点前设置一个距离传感器或者安全边界，当机械手靠近时暂停操作，并确认是否真的已经到达。

5. **安全模式**：启用机械手的"安全停止"功能，一旦检测到紧急情况，立即停止所有动作。

6. **编程指令**：使用三菱PLC（可编程逻辑控制器）的编程语言，比如MELFA或GX Developer，编写循环或IF条件语句来控制机械手的动作。

示例程序段（以MELFA为例）：

IF IsAtPreSetPoint() THEN
   MoveToHome(Deceleration=True);
ELSE
   MoveToSafeZone(SlowDown=True);
   If DistanceToPreSetPoint < SafetyThreshold THEN
      StopMotion();
   END IF;
END IF;