arduino循迹小车的MATLAB代码

### Arduino循迹小车的MATLAB代码实例

对于Arduino循迹小车项目，可以通过MATLAB的支持包来控制Arduino硬件并实现循迹功能。下面提供了一个简单的例子用于说明如何利用MATLAB编写程序让Arduino完成基本的循迹动作。

#### 初始化设置
首先确保已经按照指导完成了`Matlab Support Package for Arduino Hardware` 的安装[^1]。接着通过如下命令初始化连接：

a = arduino('COM3', 'Uno', 'Libraries', {'IRremote'});

这里假设使用的端口为`COM3`以及型号为`Uno`的Arduino板子；实际操作时需根据具体情况调整参数。

#### 定义传感器读取函数
定义一个辅助函数用来获取红外线循迹传感器的状态值：

function value = readLineSensor(pin)
    % Read digital input from specified pin which connects to line sensor.
    a.pinMode(pin, 'input');
    value = a.digitalRead(pin);
end

此部分实现了针对特定引脚上的数字信号输入进行检测的功能。

#### 主循环逻辑
构建主循环结构以持续监测地面颜色变化，并据此改变电机方向使车辆沿黑线行驶：

leftPin  = 7;
rightPin = 8;

while true
    leftValue  = readLineSensor(leftPin );
    rightValue = readLineSensor(rightPin);

    if (leftValue == HIGH && rightValue == LOW) || ...
       (leftValue == LOW  && rightValue == HIGH)
        forward();  % 当左右两侧感应器仅有一个探测到黑色线条时前进
    elseif leftValue == HIGH && rightValue == HIGH
        turnRight();% 若两个都位于白色区域则右转尝试重新定位轨迹
    else
        stopCar();  % 都在黑色线上或异常情况停止
    end
    
    pause(0.1);     % 设置适当延时防止过度频繁查询影响性能
end

上述伪代码展示了基于双侧红外反射型光电开关判断当前所处位置关系从而决定下一步行动策略的过程。

为了完整运行这段代码还需要补充具体的转向(`turnLeft()`, `turnRight()`), 前进(`forward()`) 和停车(`stopCar()`)等底层驱动方法的具体实现细节，这通常涉及到PWM调制输出至直流减速马达控制器接口电路的设计。