arduino和esp8266结合小车在收到mqtt消息“1”,mqtt消息“2”,mqtt消息“3”后开始循迹,在mqtt消息“1”且到达检测到灰度值为11的点停止7s后继续循迹,在收到mqtt消息“2”且到达检测到灰度值为13的点停止14s后继续循迹代码
时间: 2024-10-02 07:01:05 浏览: 29
MQTT_MP3_ESP8266ARDUINO_mqtt_
在Arduino和ESP8266平台上,结合MQTT通信和循迹控制,你可以使用如下的基本结构来实现这个功能。这里假设你已经安装了必要的库,如WiFi、 MQTT客户端以及用于图像处理的灰度检测库。注意这只是一个大概的框架,你需要根据实际硬件和库的具体使用进行调整。
```cpp
#include <ESP8266WiFi.h>
#include <PubSubClient.h>
#include "GrayScaleDetector.h" // 灰度检测库
// WiFi和MQTT设置
const char* ssid = "your_SSID";
const char* password = "your_PASSWORD";
const char* mqtt_server = "your_MQTT_SERVER";
const int mqtt_port = 1883;
const char* mqtt_topic = "your_TOPIC";
GrayScaleDetector detector(8); // 创建灰度检测实例,8代表传感器接点
WiFiClient client;
PubSubClient mqtt_client(client);
void setup() {
Serial.begin(9600);
WiFi.begin(ssid, password);
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
delay(1000);
Serial.println("Connecting to WiFi...");
}
Serial.println("Connected to WiFi");
mqtt_client.setServer(mqtt_server, mqtt_port);
}
void loop() {
if (!mqtt_client.connected()) {
reconnect();
}
String message = mqtt_client.readStringUntil('\n'); // 接收MQTT消息
if (message == "1") {
moveAndDetect(11, 7); // 循迹并停在灰度值11处7秒
} else if (message == "2") {
moveAndDetect(13, 14); // 同理,处理第二个条件
}
mqtt_client.loop(); // 发送心跳包并处理订阅的主题
}
void reconnect() {
while (!mqtt_client.connected()) {
if (mqtt_client.connect("ESP8266Client")) { // 连接到MQTT服务器
mqtt_client.subscribe(mqtt_topic);
Serial.println("Connected to MQTT broker");
} else {
Serial.print("Attempting MQTT connection...");
delay(5000);
Serial.println("Failed, retrying in 5 seconds...");
}
}
}
void moveAndDetect(int targetGrayValue, int stopDuration) {
// 设定循迹算法,比如PID控制器或者其他路径跟踪逻辑
// 在循环中检测灰度值
int grayLevel = detector.readPixel();
if (grayLevel == targetGrayValue) {
Serial.println("Reached target gray value, stopping for");
delay(stopDuration * 1000); // 转换成毫秒单位
Serial.println("... and continuing after the timeout.");
} else {
// 控制小车移动直到达到目标灰度值
}
}
```
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