arduino和esp8266结合小车在收到mqtt消息“1”，mqtt消息“2”，mqtt消息“3”后开始循迹，在mqtt消息“1”且到达检测到灰度值为11的点停止7s后继续循迹，在收到mqtt消息“2”且到达检测到灰度值为13的点停止14s后继续循迹代码

在Arduino和ESP8266平台上，结合MQTT通信和循迹控制，你可以使用如下的基本结构来实现这个功能。这里假设你已经安装了必要的库，如WiFi、 MQTT客户端以及用于图像处理的灰度检测库。注意这只是一个大概的框架，你需要根据实际硬件和库的具体使用进行调整。

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <PubSubClient.h>
#include "GrayScaleDetector.h" // 灰度检测库

// WiFi和MQTT设置
const char* ssid = "your_SSID";
const char* password = "your_PASSWORD";
const char* mqtt_server = "your_MQTT_SERVER";
const int mqtt_port = 1883;
const char* mqtt_topic = "your_TOPIC";

GrayScaleDetector detector(8); // 创建灰度检测实例，8代表传感器接点

WiFiClient client;
PubSubClient mqtt_client(client);

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    WiFi.begin(ssid, password);
    while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
        delay(1000);
        Serial.println("Connecting to WiFi...");
    }
    Serial.println("Connected to WiFi");

    mqtt_client.setServer(mqtt_server, mqtt_port);
}

void loop() {
    if (!mqtt_client.connected()) {
        reconnect();
    }

    String message = mqtt_client.readStringUntil('\n'); // 接收MQTT消息
    if (message == "1") {
        moveAndDetect(11, 7); // 循迹并停在灰度值11处7秒
    } else if (message == "2") {
        moveAndDetect(13, 14); // 同理，处理第二个条件
    }

    mqtt_client.loop(); // 发送心跳包并处理订阅的主题
}

void reconnect() {
    while (!mqtt_client.connected()) {
        if (mqtt_client.connect("ESP8266Client")) { // 连接到MQTT服务器
            mqtt_client.subscribe(mqtt_topic);
            Serial.println("Connected to MQTT broker");
        } else {
            Serial.print("Attempting MQTT connection...");
            delay(5000);
            Serial.println("Failed, retrying in 5 seconds...");
        }
    }
}

void moveAndDetect(int targetGrayValue, int stopDuration) {
    // 设定循迹算法，比如PID控制器或者其他路径跟踪逻辑
    // 在循环中检测灰度值
    int grayLevel = detector.readPixel();

    if (grayLevel == targetGrayValue) {
        Serial.println("Reached target gray value, stopping for");
        delay(stopDuration * 1000); // 转换成毫秒单位
        Serial.println("... and continuing after the timeout.");
    } else {
        // 控制小车移动直到达到目标灰度值
    }
}