周立功can通讯的例程

周立功CAN通讯是一种基于Controller Area Network（CAN）协议的通信模块，常用于工业自动化、汽车电子等领域。其例程通常包括以下几个步骤：

1. **初始化CAN模块**：首先需要对CAN模块进行硬件初始化，设置相应的波特率、帧格式等配置。

CAN_InitTypeDef canInit;
canInit.BaudRate = CAN_BAUDRATE_500Kbps; // 设置CAN总线速率
canInit.Prescaler = CAN_PRESCALER_16; // 设定分频系数
HAL_CAN_Init(&hcan1, &canInit);

2. **打开CAN接收和发送功能**：启用CAN接收中断，并可以开启数据发送功能。

HAL_NVIC_EnableIRQ(CAN_IRQn); // 开启中断
HAL_CAN_Dequeue(&hcan1, &msg, timeout); // 接收数据
HAL_CAN_Transmit(&hcan1, &msg, 1, timeout); // 发送数据

3. **处理接收到的数据**：当有消息接收时，会触发CAN_IRQn中断服务函数，这里处理接收到的CAN报文（msg）。

void CAN_IRQHandler(void)
{
    HAL_CAN_IRQHandler(&hcan1);
    if (HAL_CAN_GetITStatus(&hcan1, CAN_IT_RXNE) != RESET)
    {
        HAL_CAN_Purge(&hcan1, CAN_FLAG_RQOVR); // 清除溢出标志
        processReceivedMessage(&msg); // 处理收到的消息
    }
}

4. **错误检测和处理**：检查是否有错误发生，比如CRC校验失败、应答丢失等。

if (HAL_CAN_GetError(hcan1) == HAL_CAN_ERROR_STUFFING)
{
    handleStuffingError();
}

HAL_CAN_IRQHandler(&hcan1);