如何利用MATLAB Robotics Toolbox中的LINK函数准确描述PUMA560机器人的D-H参数，并据此构建起PUMA560机器人的模型？

PUMA560机器人的D-H参数是机器人建模的核心，而在MATLAB Robotics Toolbox中，LINK函数是用于定义机器人链接属性的关键工具。以下是使用LINK函数创建PUMA560机器人模型的详细步骤：

参考资源链接：[MATLAB Robotics Toolbox：PUMA560机器人建模与LINK函数详解](https://wenku.csdn.net/doc/7uk3n1xgh5?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，你应当准备好PUMA560的D-H参数表，这包括每个关节的扭转角（alpha）、杆件长度（A）、关节角（theta）和横距（D），以及关节类型（sigma）。这些参数反映了每个关节和连杆在空间中的相对位置和方向。

接着，调用LINK函数为每个关节定义一个链接对象。例如，对于第一个关节，其D-H参数可能是：alpha=0, A=0, theta=theta1, D=0.4318，sigma=0（表示这是一个旋转关节）。相应的LINK函数调用为：

L(1) = Link([0 0 theta1 0.4318 0], 'standard');

在上述代码中，'standard'表示使用标准的D-H参数约定。如果关节类型为移动关节，则sigma应设为非零值。

继续这个过程，为PUMA560的每个关节创建对应的LINK对象。完成所有链接的定义后，你可以使用ROBOT函数将它们组合成一个完整的机器人模型：

puma560 = SerialLink(L, 'name', 'PUMA560');

在这里，`L`是一个包含所有 LINK 对象的数组，'PUMA560' 是机器人对象的名字。

现在，你的 PUMA560 机器人模型就已经创建完毕了。你可以利用这个模型进行进一步的运动学分析、仿真以及控制策略的测试。

为了更深入地理解如何运用LINK函数和Robotics Toolbox进行机器人建模，建议深入学习《MATLAB Robotics Toolbox：PUMA560机器人建模与LINK函数详解》这份资源。其中不仅有详细的LINK函数使用说明，还有关于如何利用这些函数进行建模、分析和仿真的实例，帮助你快速掌握并应用到实际的机器人项目中去。

参考资源链接：[MATLAB Robotics Toolbox：PUMA560机器人建模与LINK函数详解](https://wenku.csdn.net/doc/7uk3n1xgh5?spm=1055.2569.3001.10343)