ros2建一个Python包实时显示小乌龟坐标

在ROS 2（Robot Operating System）中创建一个Python包并实现实时显示小乌龟（通常指turtlebot或类似的移动机器人）坐标，你需要遵循以下步骤：

1. **初始化工作空间**:
首先，确保你已经在`src`目录下有一个名为`your_package`的新文件夹，这是你的Python包所在的位置。

2. **创建包结构**:
在`your_package`中创建必要的目录结构，如`msg`, `srv`, `scripts`, 和 `python`。`msg`用于存放自定义消息类型，`srv`放服务请求响应等。

3. **编写消息类型**:
在`msg`文件夹下创建一个`turtle_pose.py`文件，定义一个包含位置(x, y)和角度(theta)的小乌龟位置的消息，例如：

   from geometry_msgs.msg import Twist
   class TurtlePose:
       header = Header()
       x = Float64()
       y = Float64()
       theta = Float64()

4. **创建节点**:
在`python`目录下创建`turtle_display_node.py`，这将是一个Node，可以订阅小乌龟的运动状态，并实时显示坐标。这里你可以使用`rclpy`库：

   import rclpy
   from your_package.msg import TurtlePose
   # ... (在节点中添加监听、解析、显示坐标等功能)

5. **启动和运行**:
在`scripts`目录下创建一个`start.py`，作为包的主入口，使用`rclpy.spin()`开始节点循环。

6. **发布和订阅**:
确保在`turtle_display_node.py`中订阅`/turtlebot/turtle_pose`话题，当收到新的坐标数据时更新并显示。

7. **测试**:
使用`ros2 run your_package turtle_display_node`命令启动你的节点，然后通过其他节点（如`turtlebot_navigation`）发布坐标信息，查看是否能实时显示。