写一个使用Keil 5软件开发环境为STM32 RCT6单片机实现一个精确控制双轮小车驱动系统的程序代码？

在使用Keil 5开发环境为STM32 RCT6单片机编写精确控制双轮小车驱动系统的程序时，你需要了解一些基本步骤和技术，包括初始化GPIO、配置定时器、PID控制器以及电机控制算法。以下是一个简化的示例代码框架，实际应用中需要结合具体硬件连接和控制需求进行详细设计：

#include "stm32f4xx.h"
#include "ADC_HandleTypeDef.h"

// 定义全局变量
ADC_HandleTypeDef adcHandle;
float leftMotorSpeed; // 左轮速度
float rightMotorSpeed; // 右轮速度

void SystemClock_Config(void);
void GPIO_Init(void);
void ADC_Config(void); // ADC用于速度反馈

// 主函数
int main(void) {
    // 初始化系统时钟和其他外设
    SystemClock_Config();
    GPIO_Init();
    ADC_Config();

    while (1) {
        // 读取左、右轮的速度反馈值
        float leftEncoder reading = ReadLeftEncoderADC(); // 假设这是ADC采集的编码器数据
        float rightEncoder reading = ReadRightEncoderADC();

        // 使用PID控制器计算电机速度
        leftMotorSpeed = PID_Controller(leftEncoder, target_left_speed);
        rightMotorSpeed = PID_Controller(rightEncoder, target_right_speed);

        // 根据速度调整PWM占空比，设置电机驱动
        SetMotorDutyCycle(leftMotorSpeed, LEFT_MOTOR_PIN);
        SetMotorDutyCycle(rightMotorSpeed, RIGHT_MOTOR_PIN);

        // 更新目标速度...
        UpdateTargetSpeed();

        // 等待一定时间再获取下一次读数
        Delay_ms(SLEEP_TIME);
    }
}

// 辅助函数
void SetMotorDutyCycle(float speed, uint8_t motorPin) {
    // PWM控制代码，设置pin对应电机的Duty Cycle
    // ...
}

// ... 其他辅助函数...

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