点云配准KTTI数据集

点云配准（Point Cloud Registration）是指将两个或更多的三维点云数据集对齐到相同的坐标系下，通常是为了合并它们、进行空间分析或提取共同特征。Kitti 数据集（KITTI Object Detection and Tracking Benchmark）是一个广泛用于自动驾驶车辆研究的公共数据集，其中包含了大量的真实世界场景下的激光雷达（Lidar）点云数据。它不仅包含了静态障碍物检测的数据，还包含有动态目标（如行人、车辆等）的跟踪信息。

在这个数据集中，点云配准是非常关键的一环，因为不同相机或者激光雷达传感器捕捉到的点云可能存在位姿偏差。研究人员会利用各种算法，如ICP（Iterative Closest Point）、RANSAC（Random Sample Consensus）或是最近邻搜索（Nearest Neighbor Search），来进行点云的精确配准。Kitti 中提供了一些预处理过的数据，同时也鼓励开发者自己处理配准问题。