python 相机内外参使用例程

在Python中处理相机内外参数通常涉及到计算机视觉和机器学习领域，特别是OpenCV库。相机的内外参数分别指的是：

1. **内参（Intrinsic Parameters）**：包括焦距(focal length)、光心坐标(principal point)以及图像的宽度和高度。这些参数描述了相机自身固有的特性。

2. **外参（Extrinsic Parameters）**：也称为姿态参数，包括旋转和平移，它们描述了相机相对于世界坐标系的位置和方向。

下面是一个简单的例子，展示如何在OpenCV中获取并设置相机参数：

import cv2

# 初始化摄像头
cap = cv2.VideoCapture(0)

# 获取相机参数
ret, mtx, dist = cap.get(cv2.CAP_PROP_FOCAL_LENGTH), [], [] # 内参矩阵
cam_matrix = np.array(mtx).reshape((3, 3))
dist_coeff = np.array(dist)

# 网格校正（如果有标定板）
ret, new_cam_mtx, roi = cv2.getOptimalNewCameraMatrix(cam_matrix, dist_coeff, (image_width, image_height), 1, (image_width, image_height))

# 使用新参数显示实时画面
img = cap.read()[1]
undistorted_img = cv2.undistort(img, cam_matrix, dist_coeff, None, new_cam_mtx)
cv2.imshow('Undistorted Image', undistorted_img)
cv2.waitKey(0)

# 关闭摄像头
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()