机械臂simulink正运动学仿真

机械臂的正运动学仿真可以使用Simulink进行实现。下面是一个简单的Simulink模型，用于实现机械臂的正运动学仿真：

% Simulink模型

该模型包括以下步骤：

1. 定义机械臂的DH参数，包括关节长度、关节偏移、关节角度和关节旋转角度。

2. 定义机械臂的末端执行器的位置和姿态。

3. 使用正向运动学公式计算机械臂各关节的角度。

4. 将计算出的关节角度输入到机械臂的控制器中，控制机械臂的运动。

下面是一个示例Simulink模型，用于实现机械臂的正运动学仿真：

% Simulink模型