freertos中在跳出can中断的时候需要调用调度函数吗

在 FreeRTOS 中，不需要在跳出 CAN 中断时显式调用调度函数。任务调度是由 FreeRTOS 内核自动处理的，当中断服务程序 (ISR) 完成后，内核会在适当的时机自动进行任务调度。

FreeRTOS 使用上下文切换机制来实现多任务调度。当中断服务程序退出后，内核会检查是否有更高优先级的任务需要立即执行，如果有，则会自动进行上下文切换。这样，被中断打断的任务可以让出 CPU 给更高优先级的任务执行。

因此，在编写中断服务程序时，不需要显式调用任务调度函数（如 `taskYIELD()`）。只需确保在中断服务程序中尽快完成所需的处理，并迅速退出即可。

需要注意的是，为了确保正确的任务调度，中断服务程序应遵循一些规则和最佳实践，例如不要阻塞或延迟过长时间，在必要时使用适当的通知机制等。这样可以确保 FreeRTOS 内核能够正常进行任务调度，并提高系统的响应性能。

相关问题

stm32 freertos 在中断函数中调用中断服务程序

在STM32 FreeRTOS中，不建议在中断函数中直接调用中断服务程序。中断服务程序是在中断发生时自动调用的，用于处理中断事件。在中断服务程序中，应该尽可能地快速完成中断处理，并尽量避免调用其他函数，尤其是涉及到任务切换的操作。因为在FreeRTOS中，中断服务程序也属于与任务相同的上下文，所以调用中断服务程序可能导致任务切换的问题，从而引发不可预期的错误。

所以，在STM32 FreeRTOS中，通常的做法是在中断服务程序中发送一个信号量或者消息队列给相应的任务，然后由任务来处理中断事件。通过这种方式，可以避免在中断服务程序中直接调用中断服务程序，保证中断处理的可靠性和系统的稳定性。

freertos中断服务里面可以调用队列函数吗

在 FreeRTOS 中断服务程序（ISR）中可以调用一些队列函数，但需要注意一些限制和注意事项：

1. 中断服务程序的执行时间应尽可能短：中断服务程序中的代码应尽量简洁高效，以减少对系统性能的影响。因此，在中断服务程序中调用队列函数时，要确保这些函数的执行时间很短，否则可能会导致系统的响应性能下降。

2. 使用合适的队列 API：在中断服务程序中，应使用特定的队列 API 函数，如 `xQueueSendFromISR` 或 `xQueueReceiveFromISR`，这些函数是专门设计用于在中断上下文中使用的。这些函数通过参数指定队列和数据，而且有一个额外的参数 `pxHigherPriorityTaskWoken`，用于通知系统是否有更高优先级的任务需要立即运行。

3. 注意队列的长度和数据类型：在创建队列时，要确保队列的长度足够大，以容纳在中断服务程序中产生的数据。同时，还要确保在中断服务程序中正确处理和使用队列中的数据类型，以避免类型错误或者内存访问错误。

4. 禁用/启用中断：在对队列进行读取或写入操作时，为防止并发访问问题，可能需要在访问前禁用中断，并在访问完成后重新启用中断。这样可以确保在访问队列时不会发生竞争条件。

总之，在中断服务程序中调用队列函数是可能的，但要注意保证程序的执行时间短，并且遵循 FreeRTOS 的中断服务程序的规范和限制。建议在设计中断服务程序时，尽量将复杂的处理逻辑转移到任务中进行，而在中断服务程序中只进行简单的数据处理和通知。