freertos中在跳出can中断的时候需要调用调度函数吗

在 FreeRTOS 中，不需要在跳出 CAN 中断时显式调用调度函数。任务调度是由 FreeRTOS 内核自动处理的，当中断服务程序 (ISR) 完成后，内核会在适当的时机自动进行任务调度。

FreeRTOS 使用上下文切换机制来实现多任务调度。当中断服务程序退出后，内核会检查是否有更高优先级的任务需要立即执行，如果有，则会自动进行上下文切换。这样，被中断打断的任务可以让出 CPU 给更高优先级的任务执行。

因此，在编写中断服务程序时，不需要显式调用任务调度函数（如 `taskYIELD()`）。只需确保在中断服务程序中尽快完成所需的处理，并迅速退出即可。

需要注意的是，为了确保正确的任务调度，中断服务程序应遵循一些规则和最佳实践，例如不要阻塞或延迟过长时间，在必要时使用适当的通知机制等。这样可以确保 FreeRTOS 内核能够正常进行任务调度，并提高系统的响应性能。

相关问题

如何执行vTaskDelete( )函数后，其他任务继续运行

在FreeRTOS操作系统中，`vTaskDelete()` 函数用于删除指定的任务。当一个任务被删除时，它的资源会被释放，并且不再占用处理器的时间片。然而，这个操作并不会立即停止正在执行的任务，因为系统会遵守先来后到的原则，即按照任务的调度顺序继续执行。

如果你希望被删除的任务能够优雅地退出并让其他任务继续运行，可以这样做：

1. **设置任务标志**：在被删除的任务内部，你可以设置一个任务标志，比如任务状态变量，表示它已经完成了使命并将退出。然后在其他任务中检查这个标志。

// 示例任务A
void taskA(void* arg) {
   // 执行任务...
   if (should_exit) {
       vTaskDelete(NULL); // 设置退出标志并请求删除自身
   }
}

// 示例任务B
void taskB(void* arg) {
   while (!taskAFinished) {
       // 检查taskA是否完成
       if (taskAFinished) {
           // 任务A已退出，现在我可以执行
       } else {
           // 等待或者处理其他事情
       }
   }
}

2. **避免阻塞**：如果任务A需要等待某个事件完成才能退出，确保在删除前解除所有同步或互斥操作，以免阻塞其他任务。

3. **清理资源**：在`vTaskDelete()`之前，确保已关闭所有打开的资源（如文件、网络连接等），防止资源泄漏。

4. **避免无限递归**：如果任务A调用了另一个任务A，确保有适当的条件跳出递归，防止形成死循环。

注意，`vTaskDelete(NULL)`只是请求任务终止，实际的删除过程是由RTOS调度器负责的。如果调度器认为当前环境适合，它会在合适的时候执行删除操作。如果系统负载过高或者优先级较低的任务还在运行，被删除的任务可能会延后删除。因此，最好配合恰当的优先级策略和任务设计来确保良好的性能。